[发明专利]一种机器人制动方法及相关设备

说明书

本发明实施例公开了一种机器人制动方法及相关设备，该方法包括：获取机器人运行信息，其中，所述运行信息包括机器人运行速度；基于所述运行速度与预设减速表确定制动减速度，其中，所述预设减速表包括至少两个预设运行速度与对应所述预设运行速度的预设减速度，所述预设运行速度与所述预设减速度为正比例关系；基于所述制动减速度控制所述机器人完成制动。本发明实施例涉及机器人技术领域，解决了现有技术中，机器人进行制动时，采用梯形速度给定，影响所述机器人制动效果的问题。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人制动方法及相关设备。

背景技术

现有服务机器人多采用无刷直流电机(BLDC)或永磁同步电机(PMSM)进行移动行走，为了保证机器人行走的精准及平稳，通常要求机器人减速尽量平稳，对制动距离不做特别要求，只要求机器人在制动时减速尽量快，缩短刹车距离，电机不抱死。电机的控制策略多采用矢量控制，矢量控制的关键是反馈控制，即采用速度闭环反馈控制和电流闭环反馈控制。速度闭环控制的关键在于机器人速度的给定和实际速度的反馈。机器人停车减速时，会按照给定的速度进行减速，显然给定速度的方式会主要影响机器人减速停车的性能。常规的速度给定采用梯形速度给定，即速度随着时间按照固定的比例降低。采用上述停车方式如果减速度较大，容易造成机器人停车不够平稳，停车快速性和刹车距离效果不是最佳。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人制动方法及相关设备，避免了采用梯形速度给定时，机器人停车快速性和刹车距离效果不是最佳的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人制动方法，包括：

实时获取机器人运行信息，其中，上述运行信息包括机器人运行速度；

基于所述运行速度与预设减速表确定制动减速度，其中，所述预设减速表包括至少两个预设运行速度与对应所述预设运行速度的预设减速度，所述预设运行速度与所述预设减速度为正比例关系；

基于上述制动减速度控制上述机器人完成制动。

可选的，在实时获取机器人运行信息的步骤之前，还包括：

获取上述机器人的路径信息，其中，上述路径信息包括路面坡度数据；

获取上述机器人的负载信息，其中，上述负载信息包括上述机器人的负重数据；

根据上述负重数据计算上述机器人对应上述路面坡度数据的加速度数据；

基于上述加速度数据修正上述预设减速表。

可选的，还包括：

获取上述机器人的路径信息，其中，上述路径信息包括路面障碍的位置数据；

获取上述机器人的位置信息；

根据上述路面障碍的位置数据与上述机器人的位置信息得到上述机器人与上述路面障碍的距离数据；

基于上述距离数据与上述机器人运行速度在上述预设减速表内选择至少两种上述预设减速度。

可选的，上述获取上述机器人的路径信息，其中，上述路径信息包括路面障碍的位置数据的步骤，包括：

识别上述路面障碍，得到上述路面障碍的类型；

若上述路面障碍的类型为临时障碍，则发送报警信息，以使上述临时障碍远离上述机器人，其中，上述临时障碍为可自主控制移动的智能设备；

若上述路面障碍的类型为固定障碍，则继续获取上述机器人的位置信息。

可选的，上述实时获取机器人运行信息，其中，上述运行信息包括机器人运行速度的步骤，包括：