[发明专利]一种机器人制动方法及相关设备

权利要求书

1.一种机器人制动方法，其特征在于，包括：

实时获取机器人运行信息，其中，所述运行信息包括机器人运行速度；

基于所述运行速度与预设减速表确定制动减速度，其中，所述预设减速表包括至少两个预设运行速度与对应所述预设运行速度的预设减速度，所述预设运行速度与所述预设减速度为正比例关系；

基于所述制动减速度控制所述机器人完成制动。

2.根据权利要求1所述的机器人制动方法，其特征在于，在实时获取机器人运行信息的步骤之前，还包括：

获取所述机器人的路径信息，其中，所述路径信息包括路面坡度数据；

获取所述机器人的负载信息，其中，所述负载信息包括所述机器人的负重数据；

根据所述负重数据计算所述机器人对应所述路面坡度数据的加速度数据；

基于所述加速度数据修正所述预设减速表。

3.根据权利要求2所述的机器人制动方法，其特征在于，还包括：

获取所述机器人的路径信息，其中，所述路径信息包括路面障碍的位置数据；

获取所述机器人的位置信息；

根据所述路面障碍的位置数据与所述机器人的位置信息得到所述机器人与所述路面障碍的距离数据；

基于所述距离数据与所述机器人运行速度在所述预设减速表内选择至少两种所述预设减速度。

4.根据权利要求3所述的机器人制动方法，其特征在于，所述获取所述机器人的路径信息，其中，所述路径信息包括路面障碍的位置数据的步骤，包括：

识别所述路面障碍，得到所述路面障碍的类型；

若所述路面障碍的类型为临时障碍，则发送报警信息，以使所述临时障碍远离所述机器人，其中，所述临时障碍为可自主控制移动的智能设备；

若所述路面障碍的类型为固定障碍，则继续获取所述机器人的位置信息。

5.根据权利要求1所述的机器人制动方法，其特征在于，所述实时获取机器人运行信息，其中，所述运行信息包括机器人运行速度的步骤，包括：

实时获取机器人运行信息，其中，所述机器人运行信息包括所述机器人的车轮直径数据与所述机器人车轮的角速度；

根据所述机器人的车轮直径数据与所述机器人车轮的角速度计算所述机器人运行速度。

6.根据权利要求1所述的机器人制动方法，其特征在于，还包括：

获取所述机器人的路径信息，其中，所述路径信息包括所述机器人运行终点的位置数据；

获取所述机器人的位置信息；

根据所述机器人运行终点的位置数据与所述机器人的位置信息得到所述机器人与所述机器人运行终点的距离数据；

基于所述距离数据与所述机器人运行速度在所述预设减速表内选择至少两种所述预设减速度。

7.根据权利要求1所述的机器人制动方法，其特征在于，还包括：

获取所述机器人的负载信息，其中，所述负载信息包括所述机器人负载的高度数据；

若所述机器人负载的高度数据大于等于阈值，则在所述预设减速表内选择至少两种所述预设减速度作为目标预设减速度，所述目标预设减速度的差值小于目标阈值。

8.一种机器人制动装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于实时获取机器人运行信息，其中，所述运行信息包括机器人运行速度；

确定模块，用于基于所述运行速度与预设减速表确定制动减速度，其中，所述预设减速表包括至少两个预设运行速度与对应所述预设运行速度的预设减速度，所述预设运行速度与所述预设减速度为正比例关系；

制动模块，用于基于所述制动减速度控制所述机器人完成制动。

9.一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人制动方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人制动方法。