[发明专利]检测目标的方法、跟踪目标的方法及装置

权利要求书

1.一种检测目标的方法，其特征在于，包括：

通过电子设备的摄像头采集包含所述目标的图像；

获取所述目标相对所述电子设备的位置信息，所述位置信息包括距离和方位角，所述方位角指所述摄像头的朝向与所述目标所在方向所构成的角度；

根据所述位置信息，得到所述目标投影到所述图像上的至少一个预测位置；

对图像基于目标候选框进行所述目标检测时，使用所述预测位置的目标候选框进行所述目标的检测；所述目标候选框指目标在图像中可能位于的目标框的集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到所述目标投影到所述图像上的至少一个预测位置包括：

根据所述位置信息、所述位置信息的误差范围得到所述目标投影到所述图像上的至少一个预测位置。

3.一种检测目标的方法，其特征在于，包括：

通过电子设备的摄像头采集包含所述目标的图像；

获取所述目标的设备信息，所述设备信息包括所述目标的形状和尺寸；

获取所述目标相对所述电子设备的位置信息，所述位置信息包括距离和方位角，所述方位角指所述摄像头的朝向与所述目标所在方向所构成的角度；

根据所述位置信息、所述设备信息，得到所述目标投影到所述图像上的位于至少一个预测位置的至少一个目标框；

对图像基于目标候选框进行所述目标检测时，使用所述至少一个目标框作为所述目标候选框进行所述目标的检测；所述目标候选框指目标在图像中可能位于的目标框的集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息、所述设备信息，得到所述目标投影到所述图像上的位于至少一个预测位置的至少一个目标框包括：

根据所述位置信息、所述位置信息的误差范围、所述设备信息，得到所述目标投影到所述图像上的位于至少一个预测位置的至少一个目标框。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述目标框包括进行所述投影时至少根据所述目标的形状和尺寸得到的最小尺寸目标框、最大尺寸目标框、或所述最小尺寸和最大尺寸之间的目标框。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述目标的朝向信息；

所述目标框包括进行所述投影时至少根据所述目标的形状和尺寸、所述朝向信息得到的目标框。

7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述目标的设备信息通过无线通信方式从所述目标获取。

8.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述目标相对所述电子设备的位置信息基于无线信号定位的方式获取。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述无线信号定位包括超宽带UWB信号定位。

10.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述误差范围包括对应不同位置信息的距离误差范围和/或方位角误差范围。

11.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，还包括：突出显示所检测出的目标。

12.一种跟踪目标的方法，其特征在于，用于跟踪权利要求1-11任一所述的检测目标的方法所检测出的目标，包括：

根据至少以下之一计算移动偏差：所述距离的变化、所述方位角的变化、所述电子设备的惯导传感器检测的所述电子设备移动距离的变化、所述电子设备的惯导传感器检测的所述电子设备移动角度的变化、时间的变化；

当所述移动偏差超过阈值时，执行权利要求1-11任一所述的检测目标的方法。