[发明专利]利用LIDAR传感器的对象跟踪方法和装置、车辆以及记录介质

权利要求书

1.一种利用LiDAR传感器的对象跟踪方法，所述方法包括以下步骤：

对包括通过所述LiDAR传感器获取的对象的多个点的LiDAR数据进行聚类；

利用所述聚类的结果，生成每个通道的多个片段框的信息；以及

在所述多个片段框之中，选择正在跟踪的目标对象的当前时点的关联片段框，

其中，选择关联片段框的步骤包括以下步骤：

获取所述当前时点的多个片段框的每一个的当前代表点与跟踪代表点和先前代表点中的每一个之间的相关指数；

利用所述相关指数，在所述多个片段框之中，选择所述关联片段框的候选片段框；以及

在所选择的候选片段框之中，选择所述当前时点的关联片段框，

其中所述跟踪代表点对应于利用历史信息估计的当前时点的目标对象的跟踪框的代表点，并且

其中所述先前代表点对应于先前时点被选择为所述关联片段框的片段框的代表点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述当前代表点包括：

第一外围代表点，位于所述片段框的角落；以及

第一中心代表点，位于所述片段框的中心，

所述跟踪代表点包括：

第二外围代表点，位于所述跟踪框的角落；以及

第二中心代表点，位于所述跟踪框的中心，

所述先前代表点包括：

第三外围代表点，位于先前时点被选择的关联片段框的外围。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述相关指数包括：

所述第一外围代表点和所述第二外围代表点之间的第一相关指数；

所述第一中心代表点和所述第二中心代表点之间的第二相关指数；以及

所述第一外围代表点和所述第三外围代表点之间的第三相关指数。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

利用所述LiDAR传感器获取所述第一相关指数、所述第二相关指数和所述第三相关指数通过如下数学式计算，

其中γ₁表示所述第一相关指数，γ₂表示所述第二相关指数，γ₃表示所述第三相关指数，x_mo和x^t_mo分别表示所述第一外围代表点的横轴坐标，y_mo和y^t_mo分别表示所述第一外围代表点的纵轴坐标，x_o表示所述第二外围代表点的横轴坐标，y_o表示所述第二外围代表点的纵轴坐标，σ²_xm表示所述第一外围代表点的横轴方差值，σ²_ym表示所述第一外围代表点的纵轴方差值，σ²_x表示所述第二外围代表点的横轴方差值，σ²_y表示所述第二外围代表点的纵轴方差值，x_mc表示所述第一中心代表点的横轴坐标，y_mc表示所述第一中心代表点的纵轴坐标，σ²_xmc表示所述第一中心代表点的横轴方差值，σ²_ymc表示所述第一中心代表点的纵轴方差值，x_c表示所述第二中心代表点的横轴坐标，y_c表示所述第二中心代表点的纵轴坐标，x^t-1_mo表示所述第三外围代表点的横轴坐标，y^t-1_mo表示所述第三外围代表点的纵轴坐标，t表示所述当前时点，t-1表示所述先前时点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，

在选择所述候选片段框的步骤中，所述多个片段框中满足下面三个条件中的至少一个条件的片段框被选择为所述关联片段框的候选片段框，

γ₁＜C1

γ₂＜C2

γ₃＜C3

其中C1、C2和C3表示预设临界指数。