[发明专利]利用LIDAR传感器的对象跟踪方法和装置、车辆以及记录介质

说明书

本发明公开一种利用LiDAR传感器的对象跟踪方法，该方法包括：对包括由通过LiDAR传感器获取的对象的多个点的LiDAR数据进行聚类；利用聚类的结果，生成每个通道的多个片段框的信息；以及在多个片段框之中，选择正在跟踪的目标对象的当前时点的关联片段框。选择关联片段框的步骤包括：获取当前时点的每个片段框的当前代表点与跟踪代表点和先前代表点中的每一个之间的相关指数；利用相关指数，选择关联片段框的候选片段框；以及选择当前时点的关联片段框。

技术领域

本发明的实施例涉及一种利用激光雷达(LiDAR)传感器的对象跟踪方法和装置、包括该装置的车辆以及存储执行该方法的程序的记录介质。

背景技术

车辆的高速公路驾驶驾驶员(HDP)系统提供如下功能，当驾驶员设定车辆速度和与位于自己的车道上的前车之间的距离时，即使没有操作加速器踏板或制动踏板，也能够根据驾驶员设定的条件来维持车辆的速度。

例如，可以利用激光雷达(LiDAR，光检测和测距)传感器获取有关目标车辆的信息，并且可以利用所获取的信息执行HDP功能。但是，如果利用LiDAR传感器获取的有关目标车辆的信息不正确，则可能会错误地执行HDP功能，从而导致车辆可靠性下降。

发明内容

因此，本发明的实施例涉及一种基本上消除了由于现有技术的限制和缺点而导致的一个或多个问题的利用LiDAR传感器的对象跟踪方法和装置、包括该装置的车辆以及存储执行该方法的程序的记录介质。

实施例可以提供一种利用具有稳定的跟踪性能的LiDAR传感器的对象跟踪方法和装置、包括该装置的车辆以及存储执行该方法的程序的记录介质。

然而，由实施例实现的目的不限于上述目的，并且根据以下描述，本领域技术人员将清楚地理解本文中未提及的其它目的。

根据实施例的一种利用LiDAR传感器的对象跟踪方法可以包括以下步骤：对通过LiDAR传感器获取的对象的多个点构成的LiDAR数据进行聚类；利用聚类的结果，生成每个通道的多个片段框的信息；以及在多个片段框之中，选择正在跟踪的目标对象的当前时点t的关联片段框。选择关联片段框的步骤可以包括：获取当前时点t的多个片段框的每一个的当前代表点与跟踪代表点和先前代表点中的每一个之间的相关指数；利用相关指数，在多个片段框之中，选择关联片段框的候选片段框；以及在所选择的候选片段框之中，选择当前时点t的关联片段框。跟踪代表点可以对应于利用历史信息估计的当前时点t的目标对象的跟踪框的代表点。先前代表点可以对应于先前时点t-1被选择为关联片段框的片段框的代表点。

例如，当前代表点可以包括：第一外围代表点，位于片段框的角落；以及第一中心代表点，位于片段框的中心。跟踪代表点可以包括：第二外围代表点，位于跟踪框的角落；以及第二中心代表点，位于跟踪框的中心。先前代表点可以包括：第三外围代表点，位于先前时点被选择的关联片段框的外围。

例如，相关指数可以包括第一外围代表点和第二外围代表点之间的第一相关指数、第一中心代表点和第二中心代表点之间的第二相关指数以及第一外围代表点和第三外围代表点之间的第三相关指数。

例如，第一相关指数、第二相关指数和第三相关指数可以通过如下数学式计算。