[发明专利]车辆、确定车辆中的可移动元件的位置的系统和方法

说明书

本发明涉及车辆、确定车辆中的可移动元件的位置的系统和方法。确定车辆中的可移动元件的位置的计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：从至少一个传感器获取多个位置相关信息数据集；基于预定规则来选择所述多个位置相关信息数据集中的至少一个位置相关信息数据集；以及基于至少一个所选择的位置相关信息数据集来确定所述可移动元件的所述位置。

技术领域

本公开涉及车辆、确定车辆中的可移动元件的位置的系统和方法。

背景技术

车辆中基于摄像头的系统被设置用于不同目的，例如监测驾驶员的眼睛和头部姿势，例如获得与驾驶员的意识或睡意有关的信息。对于较高级别的自动化，这些解决方案可能是必需的。摄像头系统的其它应用包括确定视线(eye gaze)，即，确定驾驶员正在看的地方。这样的信息不仅与安全有关，而且与舒适性特征有关，诸如通过查看(虚拟或现实)对象来选择信息娱乐系统上的内容。

摄像头在车辆中的常见位置是在方向盘柱(或简称为：转向柱)上。该位置提供了对驾驶员的面部和眼睛的良好视野。然而，由于方向盘位置可能被调节以适合不同驾驶员体型和偏好，因此摄像头随着转向柱的移动而移动。例如，车辆中的方向盘和方向盘柱可以在向前/向后方向上和/或在向上/向下方向上被手动或电子地调节。

可能需要摄像头在汽车内的绝对位置，以便将对象从摄像头坐标系映射至车辆坐标系。在视线的背景下，一个示例可以是头部位置关于车辆坐标系的准确定位。如果摄像头位置不确定，则人的观察方向无法与汽车内部或外部的元件精确匹配，并且可能将错误的结果传递给汽车系统。例如，如果驾驶员查看道路并向上或向下移动转向柱，则驾驶员监测系统可能将输出计算成查看仪表盘显示器。

因此，在方向盘柱被调节时，需要确定摄像头关于汽车坐标系的(绝对)位置。这可以实现精确的视线和头部定位。类似地，还需要确定车辆内部其它可移动元件(例如安装在其它移动部件(如HMI(人机接口)屏幕)上的摄像头或光源)的位置，例如以补偿车辆中的摄像头系统及其系统部件的安装公差和热移动。

发明内容

本公开提供了计算机实现方法、计算机系统、车辆和非暂时性计算机可读介质。在说明书和附图中给出了实施方式。

在一个方面，本公开涉及一种确定车辆中的可移动元件的位置的计算机实现方法，所述计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行(换句话说：实施)的以下步骤：从至少一个传感器获取多个位置相关信息数据集；基于预定规则来选择多个位置相关信息数据集中的至少一个位置相关信息数据集；以及基于至少一个所选择的位置相关信息数据集来确定可移动元件的位置。

换句话说，从一个或更多个传感器接收各种位置相关信息数据集(例如，在优先级和状态机中，例如在由位置引擎进行处理之后)，并(例如，通过优先级和状态机)向所接收的数据集应用预定规则，以选择多个数据集中的一个或更多个数据集，以基于所选择的数据集(例如，通过优先级和状态机)确定可移动元件的位置。

根据各种实施方式，所述方法可以检测并跟踪摄像头或光源的位移和位置。所检测的位移和位置可以是进一步处理的组成部分，例如用于确定车辆(例如汽车)的乘员(例如驾驶员或乘客)的视线方向。根据所述方法，可以提供所有有用且可用的信号与传感器的融合，以确定摄像头位置的最佳可能准确度。

与仅使用单个传感器相比，通过使用一个或更多个传感器，并选择由所述一个或更多个传感器提供的多个位置相关信息数据集中的一个或更多个位置相关信息数据集，可以将信息融合到与可移动元件的位置相关的更精确的信息中，或融合到与可移动元件的位置相关的更快可用的信息中。

例如，为了定位转向柱的精确位置以用于驾驶员监测摄像头校准，可以融合来自多个传感器的信息，并且可以考虑在转向柱移动期间车辆的移动。

可能会检测到摄像头或其光源已在X、Y、Z、翻滚、俯仰和/或偏航方向上发生了移动，使得更高级别的方法(例如，其处理需要摄像头或其光源的定位信息和/或取向信息)可以知道输出数据无效。