[发明专利]图像处理方法以及装置

权利要求书

1.一种图像处理方法，包括：

获取目标物品的物品图像以及中间图像，其中，所述中间图像包含虚拟物品在目标视角的图像特征，所述目标视角根据所述物品图像的采集视角确定；

将所述中间图像与所述物品图像进行图像融合，获得样本图像；

根据目标图像特征的目标掩模信息以及所述图像特征的掩模信息，获得所述样本图像特征的掩模标注信息，其中，所述目标图像特征为所述物品图像中所述目标物品的目标图像特征，所述样本图像特征为样本图像中所述目标物品的样本图像特征；

根据所述掩模标注信息对所述样本图像进行标注，获得所述样本图像的标注图像。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，所述中间图像，通过如下方式生成：

确定所述目标物品在所述物品图像对应的相机坐标系中的位置坐标；

根据所述位置坐标，在所述相机坐标系添加至少一个虚拟物品；

生成包含所述虚拟物品在目标视角的图像特征的中间图像。

3.根据权利要求2所述的图像处理方法，所述物品图像，通过如下方式获得：

向抓取设备下发针对所述目标物品的移动指令；所述移动指令中携带初始位置的初始坐标以及目标位置的目标坐标；

接收所述抓取设备上传的针对所述移动指令的执行反馈通知；

向图像采集设备下发针对所述目标位置的图像采集指令；

接收所述图像采集设备上传的所述物品图像。

4.根据权利要求3所述的图像处理方法，所述抓取设备根据所述初始坐标，从初始位置抓取所述目标物品，将所述目标物品移动至所述目标坐标对应的所述目标位置，并在移动完成后上传针对所述移动指令的执行反馈通知；

所述图像采集设备根据所述图像采集指令中携带的所述目标坐标，对所述目标位置的所述目标物品进行图像采集，获得所述物品图像并上传。

5.根据权利要求3所述的图像处理方法，所述确定所述目标物品在所述物品图像对应的相机坐标系中的位置坐标，包括：

根据所述目标坐标以及预设变换矩阵，计算所述目标物品在所述物品图像对应的相机坐标系中的位置坐标。

6.根据权利要求3所述的图像处理方法，所述根据所述位置坐标，在所述相机坐标系添加至少一个虚拟物品，包括：

获取所述执行反馈通知包含的所述目标物品的形状信息；

在所述位置坐标添加与所述形状信息大小匹配的标记虚拟物品；

根据获取的所述图像采集设备的所述采集视角，确定所述相机坐标系的目标视角；

在根据所述标记虚拟物品以及所述目标视角确定的目标区域，添加至少一个虚拟物品。

7.根据权利要求6所述的图像处理方法，所述根据所述位置坐标，在所述相机坐标系添加至少一个虚拟物品步骤执行之后，且所述生成包含所述虚拟物品在目标视角的图像特征的中间图像步骤执行之前，还包括：

根据所述标记虚拟物品以及所述虚拟物品与所述相机坐标系中原点之间距离，确定所述标记虚拟物品与所述虚拟物品之间的遮挡关系；

相应的，所述将所述中间图像与所述物品图像进行图像融合，获得样本图像，包括：

根据所述遮挡关系，在所述中间图像的中间图像单元以及所述物品图像的图像单元中筛选出样本图像单元，组成所述样本图像。