[发明专利]一种高度测量方法、终端设备以及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种高度测量方法、终端设备以及计算机存储介质，该高度测量方法包括：获取双目图像，其中，双目图像包括左目图像和右目图像；将双目图像输入预设网络模型，获取视差图以及实例分割图，其中，视差图为左目图像和右目图像中相同点位置的像素级差距；利用视差图以及实例分割图确定地面区域和目标区域，以及利用视差图和相机参数获取深度图；通过深度图获取目标区域中目标点的三维坐标，以及获取所述地面区域的平面坐标；基于所述目标点的三维坐标和所述平面坐标获取目标的高度。通过上述方法，本申请通过拟合地面区域的平面坐标，不需要手动选取地面点，使得高度测量方法智能快速，提高高度测量效率。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种高度测量方法、终端设备以及计算机存储介质。

背景技术

双目立体视觉在各个计算机视觉技术领域中均有着广泛的应用，它是计算机视觉中一种重要的形式，是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测目标的两幅图像，并通过计算图像对应点之间的位置偏差，来获取目标三维几何信息的方法。基于双目视觉的测量方法，具备效率高、精度合适、系统结构简单以及成本较低等优点。相比于单目视觉而言，双目视觉方法在获取场景的几何信息时表现的更加稳定。

在感知目标特征时，高度是很重要的一个特性，在很多实际任务中都发挥着重要作用，如身高测量、变化检测等。在实际应用中，测量目标高度时，需要设定一些基准点，即一些已知高度的点。随后通过双目视觉方法计算得出该目标与该基准点的相对高度，从而得到其实际绝对高度。在选择基准点的时候，一般选择的是地面，不会受其它因素发生变化，且目标与其相对高度即目标本身的实际高度。

然而，由于手动选择的点较多，导致在高度测量过程中产生的人工误差较大，且选择过程繁琐导致高度测量的效率较低，准确度也有一定的影响。

发明内容

本申请提供一种高度测量方法、终端设备以及计算机存储介质。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种高度测量方法，所述高度测量方法包括：

获取双目图像，其中，所述双目图像包括左目图像和右目图像；

将所述双目图像输入预设网络模型，获取视差图以及实例分割图，其中，所述视差图为所述左目图像和所述右目图像中相同点位置的像素级差距；

利用所述视差图以及所述实例分割图确定地面区域和目标区域，以及利用所述视差图和相机参数获取深度图；

通过所述深度图获取所述目标区域中目标点的三维坐标，以及获取所述地面区域的平面坐标；

基于所述目标点的三维坐标和所述平面坐标获取所述目标的高度。

其中，所述将所述双目图像输入预设网络模型，获取视差图以及实例分割图之后，包括：

通过视差图优化函数对所述视差图进行优化，通过实例分割优化函数对所述实例分割图进行优化；

利用前后向实例一致性优化函数和所述视差图进一步对所述实例分割图进行优化；

利用视差平滑优化函数和所述实例分割图进一步对所述视差图进行优化。

其中，所述利用前后向实例一致性优化函数和所述视差图进一步对所述实例分割图进行优化，包括：

获取所述左目图像的实例分割图，以及所述右目图像的实例分割图；

以所述左目图像的视角为参考视角，将所述左目图像的实例分割图变换到所述右目图像的视角的实例分割图；

获取所述右目图像的实例分割图与变换后所述左目图像的实例分割图的平均交并比，以及利用所述平均交并比对所述实例分割图进行优化。