[发明专利]一种高度测量方法、终端设备以及计算机存储介质

权利要求书

1.一种高度测量方法，其特征在于，所述高度测量方法包括：

获取双目图像，其中，所述双目图像包括左目图像和右目图像；

将所述双目图像输入预设网络模型，获取视差图以及实例分割图，其中，所述视差图为所述左目图像和所述右目图像中相同点位置的像素级差距；

利用所述视差图以及所述实例分割图确定地面区域和目标区域，以及利用所述视差图和相机参数获取深度图；

通过所述深度图获取所述目标区域中目标点的三维坐标，以及获取所述地面区域的平面坐标；

基于所述目标点的三维坐标和所述平面坐标获取所述目标的高度；

所述将所述双目图像输入预设网络模型，获取视差图以及实例分割图之后，包括：

通过视差图优化函数对所述视差图进行优化，通过实例分割优化函数对所述实例分割图进行优化；

获取所述左目图像的实例分割图，以及所述右目图像的实例分割图；

以所述左目图像的视角为参考视角，将所述左目图像的实例分割图变换到所述右目图像的视角的实例分割图；

获取所述右目图像的实例分割图与变换后所述左目图像的实例分割图的平均交并比，以及利用所述平均交并比对所述实例分割图进行优化；

利用视差平滑优化函数和所述实例分割图进一步对所述视差图进行优化。

2.根据权利要求1所述的高度测量方法，其特征在于，

所述利用视差平滑优化函数和所述实例分割图进一步对所述视差图进行优化，包括：

获取优化区域中的有效像素，其中，所述优化区域包括所述地面区域和/或目标区域；

获取所述视差图中优化区域在水平方向和竖直方向上的视差梯度图；

获取所述实例分割图中优化区域在水平方向和竖直方向上的实例分割梯度图；

利用所述优化区域中有效像素的数量、视差梯度图以及实例分割梯度图对所述视差图进行优化。

3.根据权利要求1所述的高度测量方法，其特征在于，

所述获取所述地面区域的平面坐标，包括：

基于所述地面区域的实例分割结果获取基准平面；

获取所述深度图中对应所述地面区域的地面像素点的三维坐标；

利用所述地面像素点的三维坐标以对所述基准平面进行平面拟合，得到拟合后的平面坐标。

4.根据权利要求3所述的高度测量方法，其特征在于，

所述获取所述深度图中对应所述地面区域的地面像素点的三维坐标，包括：

获取所述深度图中对应所述地面区域的所有地面像素点；

筛选出所述所有地面像素点中靠近中心位置的地面像素点；

将所述靠近中心位置的地面像素点的三维坐标用于平面拟合。

5.根据权利要求1所述的高度测量方法，其特征在于，

所述利用所述视差图和相机参数获取深度图，包括：

利用所述相机参数获取左右相机之间的基线距离以及相机焦距；

利用所述视差图获取所述目标点在所述左目图像和所述右目图像中横坐标之差；

通过所述基线距离、所述相机焦距以及所述目标点的横坐标之差计算深度图。

6.根据权利要求1所述的高度测量方法，其特征在于，

所述基于所述目标点的三维坐标和所述平面坐标获取所述目标的高度，包括：

获取所述目标区域中所有目标点的三维坐标，以及计算所述所有目标点的三维坐标与所述地面坐标的差值；

将差值最大的目标点作为目标顶点，以及将所述目标顶点的三维坐标与所述地面坐标的差值作为目标的高度值。

7.根据权利要求1所述的高度测量方法，其特征在于，

所述获取双目图像之后，包括：

对所述双目图像进行预处理，其中，所述预处理包括畸变校正和极线矫正。

8.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1～7中任一项所述高度测量方法的步骤。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1～7中任一项所述高度测量方法的步骤。