[发明专利]移动体监视系统和移动体监视方法

说明书

本发明提供一种移动体监视系统和移动体监视方法。移动体监视系统(11)具有终端装置(17)和监视装置(19)。终端装置具有信息获取部(61)、终端侧判定部(62)、不在时间信息生成部(63)和终端侧通信部(65)，信息获取部获取不明移动体信息；终端侧判定部进行不明移动体(13)存在与否的判定；不在时间信息生成部生成不在时间信息；终端侧通信部发送不在时间信息。监视装置接收从终端侧通信部发送来的不在时间信息，关于接收到的不在时间信息，根据基于不在判定时间点的时间信息的时间段重叠的不在时间信息的数量来设定不在信息的准确度。据此，能提高与在某观测地点的死角区域中的不明移动体有关的不在信息的准确度。

技术领域

本发明涉及一种监视移动体的移动体监视系统和移动体监视方法。

背景技术

最近，为了减轻驾驶员的驾驶负荷并且实现安全舒适的车辆运行，而逐渐普及具有自动驾驶功能的自动驾驶车辆。

为了实现自动驾驶车辆的安全运行，在自动驾驶车辆所具有的驾驶辅助装置中，要求准确地掌握包含存在于该车辆周围的护栏、交通信号灯、标识等目标物以及其他车辆、摩托车、自行车、行人等交通参与者在内的物体的分布信息。

为了满足这样的要求，例如在专利文献1中记载了障碍物地图生成装置的发明，障碍物地图生成装置使用由障碍物观测机构观测到的障碍物的信息，生成表明可移动区域、障碍物占有区域、死角区域的障碍物地图。

详细而言，专利文献1所涉及的障碍物地图生成装置的发明中，具有：障碍物信息获取部，其获取由障碍物观测机构观测到的障碍物的信息；计算部，其根据由障碍物信息获取部获取到的障碍物的信息，计算障碍物的位置；假想点设定部，其将与设置有障碍物观测机构的位置不同的位置设定为假想点；和假想区域确定部，其根据假想点的位置以及障碍物的位置，以假想点的位置为基点来确定可移动区域以及死角区域。

根据专利文献1所涉及的障碍物地图生成装置，通过提供与障碍物的分布信息有关的障碍物地图，能够有助于实现自动驾驶车辆的安全运行。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2020-4144号

发明内容

[发明所要解决的技术问题]

但是，根据专利文献1所涉及的障碍物地图生成装置的发明，依然存在难以准确而无遗漏地掌握与某观测地点的死角区域中不明移动体有关的信息的技术问题。另外，还存在质疑与不明移动体有关的信息的可靠性的技术问题。

本发明是鉴于上述实际情况而完成的，其技术问题在于提供一种能够提高与某观测地点的死角区域中的不明移动体有关的信息的准确度的移动体监视系统以及移动体监视方法。

[用于解决技术问题的技术方案]