[发明专利]物体检测装置

说明书

本发明涉及物体检测装置，本发明的目的在于使检测周期最优化。物体检测装置具备：发送部，对发送波进行发送；接收部，从发送发送波之后直到经过规定的测定时间为止对发送波被物体反射而返回来的接收波进行接收；检测部，根据基于由接收部接收到的接收波的距离信息来检测物体；以及接收控制部，使检测出物体之后的测定时间比没有检测出物体之后的测定时间短。接收控制部将测定时间设定为比距最近存在的物体的距离远出规定距离的位置所对应的时间。

技术领域

本公开涉及物体检测装置。

背景技术

在检测距物体的距离等的装置中，利用TOF(Time Of Flight：飞行时间)法。所谓TOF法，是根据发送超声波等发送波的时刻与作为发送波被物体反射而返回来的反射波的接收波别接收到的时刻之差，计算距物体的距离的技术。

在利用TOF法来检测物体的装置中，公开了使用与突发脉冲信号同步的正弦波信号对接收信号进行正交解调的技术(专利文献1)。另外，公开了涉及通过从接收信号减去移动平均值来抑制杂波的影响的CFAR(Constant False Alarm Rate：恒虚警率)处理的技术(专利文献2)。

专利文献1：日本特开2005-249770号公报

专利文献2：日本特开2006-292597号公报

在TOF法中，从获取检测结果(TOF、距离等)之后直到获取下一次检测结果的检测周期越短，每单位时间能够获取的检测结果的数量(采样数)越多，因此能够提高检测精度。然而，在现有技术中，从发送发送波之后直到接收接收波为止的测定时间、对接收波的处理所需的处理时间的最优化不充分，因此存在检测周期不必要地变长的情况。

发明内容

因此，本公开的课题之一是使检测周期最优化。

作为本公开的一个例子的物体检测装置具备：发送部，对发送波进行发送；接收部，从发送发送波之后直到经过规定的测定时间为止对发送波被物体反射而返回来的接收波进行接收；检测部，根据基于由接收部接收到的接收波的距离信息来检测物体；以及接收控制部，使检测出物体之后的测定时间比没有检测出物体之后的测定时间短。

根据上述结构，在检测出物体的情况下缩短测定时间，使检测周期最优化。例如，在用于检测障碍物的系统等中，存在只要能够检测出最近存在的物体就可以的情况，将检测范围扩大到比所检测出的物体远的区域的必要性较低的情况较多。在这样的情况下，如上述结构那样，通过减少用于检测比所检测出的物体远的区域的测定时间而加快检测周期，从而能够提高比所检测出的物体近的区域的检测精度。

另外，在作为上述一个例子的物体检测装置中，也可以构成为，接收控制部将测定时间设定为比距最近存在的物体的距离远出规定距离的位置所对应的时间。

根据上述结构，能够将成为检测对象的区域缩小为比所检测出的物体的周边区域近的区域。

另外，也可以构成为，作为上述一个例子的物体检测装置还具备发送控制部，发送控制部设定从发送发送波之后直到发送下一个发送波为止的发送间隔，使检测出物体之后的发送间隔比没有检测出物体之后的发送间隔短，发送部根据发送间隔来发送发送波。

如上述那样，在检测出物体的情况下，不仅是测定时间，发送间隔也同样地缩短，从而能够有效地使检测周期最优化。

另外，也可以构成为，作为上述一个例子的物体检测装置还具备CFAR处理部，CFAR处理部对由接收部接收到的接收波所对应的信号进行使用了与规定的移动平均时间对应的多个信号的值的平均值的CFAR处理，所检测出的物体的距离越远，使移动平均时间越短。