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[发明专利]一种采用阵元级多基地数据融合的目标定位方法-CN202111102777.5有效
发明人：李秀坤;王集 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用阵元级多基地数据融合的目标定位方法，包括：步骤1：确定接收信号和参考取值；步骤2：构造包含所有可能目标的区域集合Φ；步骤3：任取pa∈Φ，计算τka＝||pa‑pk||/c；步骤4：进行阵元级数据融合，构造多基地接收数据矩阵x(t)；步骤5：构造多基地导向矢量AAa；步骤6：计算空间谱P(pa)；步骤7：从Φ中删去元素pa，然后检查Φ是否为空集，若为空集，寻找P(pa)峰值，并记录空间谱峰值的坐标，峰值的坐标即为目标的位置；否则返回步骤3。本发明可以在多基地系统中使用空间谱估计算法完成目标定位，该方法不需要求解定位方程即可完成目标定位任务，且在多目标时，不存在定位模糊问题。
一种采用阵元级多基地数据融合目标定位方法

[发明专利]一种敷设消声瓦目标的收发分置目标强度快速算法-CN202310001510.X在审
发明人：彭子龙;杨帆;昝浩;张春雨;彭绍康;李崟浩 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本发明属于减振降噪领域技术领域，具体地说，是一种敷设消声瓦目标的收发分置目标强度快速算法，步骤是：建立耐压壳型消声瓦模型，求得含空腔消声瓦的反射系数；建立三维水下航行体模型并剖分三角形面网格，将求得的反射系数矩阵进行角度差值后和三维水下航行体的三角形面网格一同导入板块元算法中，求得敷瓦后结构的散射声压，进而求得敷设消声瓦后的水下航行体模型的目标强度。本发明在计算速度和精度上较传统方法具有明显优势，具有较小的计算误差，能够对敷设消声瓦目标的收发分置目标强度进行精准的快速计算。
一种敷设消声目标收发强度快速算法

[实用新型]一种用于光学探测的扁平鱼形水下机器人-CN202223017531.0有效
发明人：李阳;徐会希;赵红印;吴利红;姜金祎;何宁;张洪彬;孙波;叶作霖 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于光学探测的扁平鱼形水下机器人，包括水下机器人本体和光学成像组件，其中水下机器人本体包括上下两侧的本体平面和左右两侧的本体弧面，且本体弧面前后两端设有水平航行推进器，本体平面前端两侧以及本体平面后端中部均设有垂直航行推进器，水下机器人本体后端设有艉部推进器，水下机器人本体下侧的本体平面上设有多组光学成像组件，且每组光学成像组件均包括沿着水下机器人本体轴向由前到后依次排列成一列的三维激光扫描仪、闪光灯和水下高清相机。本实用新型能够满足海底复杂地形精细光学探测要求。
一种用于光学探测扁平鱼形水下机器人

[发明专利]一种基于多尺度深度卷积神经回归网络的被动高分辨处理方法-CN202211472529.4在审
发明人：陈越超;杜栓平;王庆;陈孝森;罗兆瑞;王青翠 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一五研究所
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多尺度深度卷积神经回归网络的被动高分辨处理方法，包括：步骤1，构建训练样本集，所述训练样本集中任一训练样本包括三维阵元域频域数据xsample和对应的真实高分辨空间能量谱标签ylable；步骤2，基于训练样本构建多尺度深度卷积神经回归网络模型；步骤3，构建关于多尺度深度卷积神经回归网络模型的加权增强损失函数；步骤4，基于训练样本集和加权增强损失函数训练多尺度深度卷积神经回归网络模型；步骤5，将新的三维阵元域频域数据作为输入，通过训练后的多尺度深度卷积神经回归网络模型得到预测的高分辨空间能量谱。
一种基于尺度深度卷积神经回归网络被动分辨处理方法

[发明专利]一种用于光学探测的扁平鱼形水下机器人及探测方法-CN202211424118.8在审
发明人：李阳;徐会希;赵红印;吴利红;姜金祎;何宁;张洪彬;孙波;叶作霖 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于光学探测的扁平鱼形水下机器人及探测方法，包括水下机器人本体和光学成像组件，其中水下机器人本体包括上下两侧的本体平面和左右两侧的本体弧面，且本体弧面前后两端设有水平航行推进器，本体平面前端两侧以及本体平面后端中部均设有垂直航行推进器，水下机器人本体后端设有艉部推进器，水下机器人本体下侧的本体平面上设有多组光学成像组件，且每组光学成像组件均包括沿着水下机器人本体轴向由前到后依次排列成一列的三维激光扫描仪、闪光灯和水下高清相机。本发明能够满足海底复杂地形精细光学探测要求。
一种用于光学探测扁平鱼形水下机器人方法

[发明专利]使用超声波确定对象位置的方法和确定车辆周围环境中对象的位置的驾驶员辅助系统-CN202180033597.8在审
发明人： T·因赫斯特;B·E·泽比什;W·乌尔班;C·文德尔;S·奥尔布里奇 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在使用超声波的情况下确定对象的位置的方法，其中，由至少两个彼此间隔开地布置的超声波传感器(11、12、13、14)发射超声波脉冲，并且再接收在对象处反射的超声回波，在此设置，在使用栅格地图(200)的情况下求取可能的对象位置，其中，该栅格地图(200)的单元(210)代表周围环境中的特定区域，每个单元(210)配属有计数器，在接收到直接回波的情况下，使圆弧或球形表面相交的那些单元(210)的计数器递增，该圆弧或球形表面通过配属于该直接回波的距离所限定，而在接收到交叉回波的情况下，使那些与椭圆弧或椭球表面相交的单元(210)使计数器递增，该椭圆弧或椭球表面通过配属于该交叉回波的距离和参与的超声波传感器(11、12、13、14)的相对位态限定，其中，通过其计数器高于预给定的边界值的那些单元(210)的位置确定可能的对象位置。本发明的另外的方面涉及设置为用于实施该方法的一种计算机程序以及一种驾驶员辅助系统(300)。
使用超声波确定对象位置方法车辆周围环境驾驶员辅助系统

[发明专利]一种多基地声源高精度定位方法-CN202010975727.7有效
发明人：李秀坤;于歌;王集;徐天杨 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多基地声源高精度定位方法，由于传统的多基地定位算法多采用求解几何问题的方法计算目标位置，其存在较多缺点，如：直达声过强掩盖了目标散射回波。本发明构造多基地接收数据矩阵，同时利用了多基地位置信息、每个基地阵型信息和目标位置信息，实现了信息的高效率利用。同时，利用解相干MUSIC算法峰值高度与信号强度无关的特点，在进行高精度定位的同时也实现了对直达声的抑制。
一种基地声源高精度定位方法

[发明专利]用于收集超声图像的方法和装置-CN202080070761.8在审
发明人：刘阳;克里斯蒂娜·希恩;内森·西尔贝曼;奥德丽·豪厄尔;丹尼尔·赫兹;斯瓦米纳坦·桑卡兰阿拉亚南 -专利权人：布弗莱运营公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本文描述的技术的各方面包括在超声成像期间确定解剖部位被超声图像的视场裁剪，以及在该超声成像期间提供该解剖部位被该超声图像的视场裁剪的通知。本文描述的技术的各方面还包括确定解剖部位被在三维超声成像扫掠期间收集的至少一个超声图像的视场裁剪，以及提供该解剖部位被在该三维超声成像扫掠期间收集的该至少一个超声图像的视场裁剪的通知。
用于收集超声图像方法装置

[发明专利]一种适用于气体和液体的超声波飞行时间测定方法及系统-CN202110309884.9有效
发明人：朱炼;刘勋;李中华 -专利权人：成都千嘉科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种适用于气体和液体的超声波飞行时间测定方法及系统，通过使用ADC对接收到的信号进行采样，以接收信号的包络，以信号最大值或包络交叉点确定裁定值，得到超声波穿越待测介质的粗略测定时间，在超声波穿越待测介质的粗略测定时间的基础上进一步精确，以波形变化明显的位置来计算超声波飞行时间，将干扰考虑进飞行时间的精确计算过程，可以避免超声波飞行时的干扰误差，测量精度高，方法简单；还对计算得到的估计飞行时间t进行校准后得到超声波穿过待测介质的绝对飞行时间T，不仅可以摆脱阈值法需设定固定阈值的缺陷，还考虑了采样间隔，和捕捉延迟时间，有效提高测量精度。
一种适用于气体液体超声波飞行时间测定方法系统

[发明专利]一种基于声波高更新率发射模式的目标探测方法及装置-CN201710156504.6有效
发明人：王润田;陈晶晶;邹彬彬;郭英歌;郭璇;孙小伟;冯強峰;杨文俊;任飞 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于声波高ping率发射模式的目标探测方法及装置，该目标探测方法及装置采用了在不同时刻发送不同指向的波束，借鉴了时分复用技术的思想，以减少波束间的相互干扰，在发射声波时只需要考虑信号的时长以及接收系统的处理时间，最大限度地提高了系统发射声波的ping率；通过对目标的多点分布扫描，缩短了发射波束的宽度，使发射的波束能量比较集中，从而增强了波束的穿透深度和探测能力。
一种基于声波更新发射模式目标探测方法装置

[发明专利]一种融合网格LOF的自适应K-means离群去约束优化方法-CN202010850065.0在审
发明人：马雪飞;尼玛扎西;王辰 -专利权人：哈尔滨工程大学;西藏大学;黑龙江科技大学
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本发明是一种融合网格LOF的自适应K‑means离群去约束优化方法。本发明涉及水下目标定位技术领域，本发明通过传感器采集目标定位的坐标数据，并对目标定位的坐标数据进行预处理，剔除误差数据得到目标定位数据，建立双基地声呐系统定位模型、建立融合网格LOF的自适应K‑means离群算法模型和建立去约束模型，对离散点集进行去约束处理，并进行离群判决，输出离群传感器点集；将离群传感器节点数据集回送，筛选有效的传感器点集，根据有效传感器点集进行目标定位，提高目标定位精度。本发明能够较精准的得到误差较大的传感器节点，剔除这些传感器节点所测数据，有效压缩数据量，提高定位性能。
一种融合网格 lof 自适应 means 离群约束优化方法

[发明专利]一种处理正交脉冲串信号的并行处理算法的实现方法-CN201811004029.1有效
发明人：邹丽娜;马启明;邵鹏飞 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一五研究所
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种处理正交脉冲串信号的并行处理算法的实现方法，对阵元接收的阵列数据进行复带移、低通滤波、降采样，基带常规/自适应波束形成处理；对接收信号分别利用独立的发射信号作为拷贝实现匹配滤波处理；分别对匹配滤波处理后的数据进行共轭运算，并对所有并行匹配滤波处理的输出进行绝对平方求和运算；分别两两组合计算它们之间的乘积并求实部运算；最后将所有处理结果求和相加得到输出量，从而完成检验输出。针对主动声纳发射的正交多脉冲串信号，利用多个并行处理器对相同信道获得多个独立的观测，基于脉冲串信号之间的正交性，将多个并行处理器进行组合处理，因此获得多脉冲串信号的时间增益并降低旁瓣。
一种处理正交脉冲信号并行算法实现方法

[实用新型]一种船舶运输用水下探测仪-CN201920294420.3有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：舟山琦盛船舶配件有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种船舶运输用水下探测仪，包括探测仪本体，所述探测仪本体的顶部固定连接有母头，所述母头的表面固定设置有保护罩，所述保护罩的底部与探测仪本体的顶部固定连接，所述保护罩表面的顶部螺纹连接有连接座，所述母头的顶部电性插接有公头，所述公头的表面呈竖向开设有导向槽，所述公头的表面呈环形开设有环形滑槽，所述环形滑槽的内腔滑动连接有滑块，所述滑块的一侧与连接座的内壁固定连接。本实用新型通过设置保护罩、连接座、导向槽、环形滑槽和滑块的结构设计，避免了插座中的公头和母头脱落的情况，解决了现有的声纳探测仪不具有防脱落的问题，保障了插座连接处的稳定性，从而保障了探测仪的使用。
一种船舶运输水下探测仪

[发明专利]声呐系统及方法-CN201510417162.X有效
发明人：唐斌;田睿;马明海;吕晓一;漆亮 -专利权人：深圳渔趣网络科技有限公司
申请日： 2015-07-15 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种声呐系统及声呐数据处理方法，所述声呐系统包括：控制单元，用于生成调度指令；通信适配单元，分别与声呐设备及所述控制单元相连，接收所述调度指令，根据所述调度指令采集所述声呐设备形成的声呐数据。
声呐系统方法

[实用新型]一种可调式电子对抗吸波装置-CN201821307349.X有效
发明人：花果萌 -专利权人：花果萌
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： G01S15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调式电子对抗吸波装置，包括第一吸波板、第二吸波板、第三吸波板和第四吸波板，第一吸波板、第二吸波板和第三吸波板的上表面均开设有纵深滑槽，多个纵深滑槽的内底壁均开设有限位槽，第四吸波板的外表面均与第三吸波板内部的纵深滑槽和限位槽的内壁滑动套接，第三吸波板的外表面均与第二吸波板内部的纵深滑槽和限位槽的内壁滑动套接。该可调式电子对抗吸波装置，达到了对第二吸波板、第三吸波板和第四吸波板进行纵深延伸的效果，进而从体积纵深上增大吸波面积，多个纵深滑槽的内壁面积即是所增大的吸波面积，进而在保证吸波面积的同时降低平铺面积，便于隐蔽，从而具有隐蔽性较好的特点。
吸波板纵深滑槽电子对抗吸波装置可调式吸波内壁滑动限位槽套接本实用新型内底壁上表面增大的隐蔽性内壁平铺位槽隐蔽延伸保证

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