[发明专利]一种可改变形态的拉入式机械爪

说明书

本发明公开了一种可改变形态的拉入式机械爪，包括中间主体、副气缸转向机构和减震弹簧，所述三角机械爪内边框装有微型力觉传感器，所述弧形副爪内部开设有柱形通孔，且弧形副爪侧面安装有挤压块，并且挤压块靠近弧形副爪的一侧固定安装有限位柱体，所述减震弹簧安装在限位柱体外侧。该可改变形态的拉入式机械爪设置有履带和柔性突起部件，在使用过程中履带和柔性突起部件与三角机械爪构成闭合环状结构，当工件与履带接触时，主驱动轮转动带动履带滚动运输，履带的运动带动工件自下而上地传输至机械爪内部，并且由于履带上附有大量柔性突起部件，使得工件与机械爪之间的摩檫力和阻力增大，有效防止工件脱落，增加了装置的稳定性。

技术领域

本发明涉及机械爪技术领域，具体为一种可改变形态的拉入式机械爪。

背景技术

为了适应现代社会快速多变的特点以及满足日益增长的复杂性需求，自动化领域不仅要长期稳定地完成重复性工作，还应该具备智能化、高效化、标准化等特点。而机械爪是自动化领域重要的生产设备，被广泛应用在工业、军事等领域，是集机械、电气、仿生学、计算机、智能控制等多种学科为一体的综合领域，是衡量一个国家科技制造水平的重要标志。

然而，传统机械爪存在自主性差、标准化程度低的情况，即目标对象或工作任务发生轻微改变也需要重新设定机械臂的运动参数和作业系统。同时，在抓取物体的过程中，遇到体型庞大或微小、重量过重或过轻的物体，传统机械爪难以灵活地调整夹取的姿势和力度，容易出现受力不均匀或用力过猛等现象进而损坏机械爪和目标物。

所以我们提出了一种可改变形态的拉入式机械爪，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可改变形态的拉入式机械爪，以解决上述背景技术提出的目前市场上机械爪不能够灵活的改变形态抓取不同形状的物体，容易出现受力不均匀或用力过猛等现象进而损坏机械爪和目标物的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可改变形态的拉入式机械爪，包括中间主体、副气缸转向机构和减震弹簧，所述中间主体边侧栓有插槽传动部件，且插槽传动部件左右两侧各铰接可拆卸的限位插槽，并且限位插槽外表面装有插槽连接件，所述插槽连接件铰接主气缸转向机构，且主气缸转向机构上方安装有主气缸传动机构，并且主气缸转向机构与限位插槽之间外罩驱动轮外壳，所述驱动轮外壳内部固定安装有主驱动轮，且驱动轮外壳上方安装有三角机械爪，并且三角机械爪内部下方安装有滑轮，所述三角机械爪的内部嵌有履带，且履带外侧设置有柔性突起部件，所述副气缸转向机构安装在三角机械爪外侧，且副气缸转向机构上方铰接安装有副气缸传动机构，并且副气缸传动机构上方安装有弧形副爪，所述三角机械爪内边框装有微型力觉传感器，所述弧形副爪内部开设有柱形通孔，且弧形副爪侧面安装有挤压块，并且挤压块靠近弧形副爪的一侧固定安装有限位柱体，所述减震弹簧安装在限位柱体外侧。

优选的，所述中间主体为呈上下左右对称分布的正六边形柱状体，且中间主体在边侧均匀分布的栓有可灵活转动的插槽传动部件。

优选的，所述插槽传动部件呈三角形分布，且插槽传动部件左右两侧各铰接有可拆卸的限位插槽，并且限位插槽外表面装有插槽连接件，而且插槽连接件与主气缸转向机构相铰接，同时插槽连接件、主气缸转向机构和驱动轮外壳三者之间构成稳定的三角形结构。

优选的，所述主驱动轮的尺寸大于滑轮的尺寸，且主驱动轮啮合嵌在三角机械爪内的履带的内侧，并且履带表面覆有均匀分布的柔性突起部件，而且柔性突起部件由橡胶防滑材料制成。

优选的，所述三角机械爪关于中间主体中心对称设置有3个，且三角机械爪的内部呈镂空型结构设计，并且三角机械爪末端外围延伸出与三角机械爪一一对应的副气缸转向机构和副气缸传动机构，而且三角机械爪的外侧开设有通孔。

优选的，所述副气缸转向机构和副气缸传动机构与三角机械爪的外侧壁相互平行，且副气缸转向机构和副气缸传动机构与微型力觉传感器通过导线相连接。