[发明专利]一种可改变形态的拉入式机械爪

权利要求书

1.一种可改变形态的拉入式机械爪，包括中间主体（1）、副气缸转向机构（13）和减震弹簧（20），其特征在于：所述中间主体（1）边侧栓有插槽传动部件（3），且插槽传动部件（3）左右两侧各铰接可拆卸的限位插槽（2），并且限位插槽（2）外表面装有插槽连接件（4），所述插槽连接件（4）铰接主气缸转向机构（5），且主气缸转向机构（5）上方安装有主气缸传动机构（6），并且主气缸转向机构（5）与限位插槽（2）之间外罩驱动轮外壳（8），所述驱动轮外壳（8）内部固定安装有主驱动轮（7），且驱动轮外壳（8）上方安装有三角机械爪（9），并且三角机械爪（9）内部下方安装有滑轮（10），所述三角机械爪（9）的内部嵌有履带（11），且履带（11）外侧设置有柔性突起部件（12），所述副气缸转向机构（13）安装在三角机械爪（9）外侧，且副气缸转向机构（13）上方铰接安装有副气缸传动机构（14），并且副气缸传动机构（14）上方安装有弧形副爪（15），所述三角机械爪（9）内边框装有微型力觉传感器（16），所述弧形副爪（15）内部开设有柱形通孔（17），且弧形副爪（15）侧面安装有挤压块（18），并且挤压块（18）靠近弧形副爪（15）的一侧固定安装有限位柱体（19），所述减震弹簧（20）安装在限位柱体（19）外侧。

2.根据权利要求1所述的一种可改变形态的拉入式机械爪，其特征在于：所述中间主体（1）为呈上下左右对称分布的正六边形柱状体，且中间主体（1）在边侧均匀分布的栓有可灵活转动的插槽传动部件（3）。

3.根据权利要求1所述的一种可改变形态的拉入式机械爪，其特征在于：所述插槽传动部件（3）呈三角形分布，且插槽传动部件（3）左右两侧各铰接有可拆卸的限位插槽（2），并且限位插槽（2）外表面装有插槽连接件（4），而且插槽连接件（4）与主气缸转向机构（5）相铰接，同时插槽连接件（4）、主气缸转向机构（5）和驱动轮外壳（8）三者之间构成稳定的三角形结构。

4.根据权利要求1所述的一种可改变形态的拉入式机械爪，其特征在于：所述主驱动轮（7）的尺寸大于滑轮（10）的尺寸，且主驱动轮（7）啮合嵌在三角机械爪（9）内的履带（11）的内侧，并且履带（11）表面覆有均匀分布的柔性突起部件（12），而且柔性突起部件（12）由橡胶防滑材料制成。

5.根据权利要求1所述的一种可改变形态的拉入式机械爪，其特征在于：所述三角机械爪（9）关于中间主体（1）中心对称设置有3个，且三角机械爪（9）的内部呈镂空型结构设计，并且三角机械爪（9）末端外围延伸出与三角机械爪（9）一一对应的副气缸转向机构（13）和副气缸传动机构（14），而且三角机械爪（9）的外侧开设有通孔。

6.根据权利要求1所述的一种可改变形态的拉入式机械爪，其特征在于：所述副气缸转向机构（13）和副气缸传动机构（14）与三角机械爪（9）的外侧壁相互平行，且副气缸转向机构（13）和副气缸传动机构（14）与微型力觉传感器（16）通过导线相连接。

7.根据权利要求1所述的一种可改变形态的拉入式机械爪，其特征在于：所述弧形副爪（15）呈交错式分布，且弧形副爪（15）与三角机械爪（9）一一对应设置有3个，并且弧形副爪（15）通过连接块与副气缸传动机构（14）的上方轴连接。

8.根据权利要求1所述的一种可改变形态的拉入式机械爪，其特征在于：所述限位柱体（19）与柱形通孔（17）相互卡合，且限位柱体（19）在柱形通孔（17）中的一端的截面呈T形结构设计，并且限位柱体（19）在柱形通孔（17）中一端的尺寸大于柱形通孔（17）外侧的尺寸。

9.根据权利要求1所述的一种可改变形态的拉入式机械爪，其特征在于：所述减震弹簧（20）的两端分别与弧形副爪（15）和挤压块（18）相连接，且挤压块（18）的外侧呈倾斜结构设计，并且挤压块（18）的外侧呈倾斜结构设计。