[发明专利]用于夹持和保持物体的机器人多爪夹持器总成和方法

说明书

公开了一种用于操作运输机器人以同时抓取和搬运多个物体的系统和方法。所述运输机器人包括具有多个可寻址真空区域的阵列的多爪夹持器总成，每个可寻址真空区域被配置为独立地提供真空。所述机器人系统接收代表一组物体的图像数据。基于所述接收到的图像数据标识所述组中的单独目标物体。基于所述标识的目标物体来选择可寻址真空区域。命令所述运输机器人使选定的可寻址真空区域同时抓取和搬运多个目标物体。

本申请是中国申请CN202080003461.8的分案申请，该申请日期为2020年8月20日，发明名称为“用于夹持和保持物体的机器人多爪夹持器总成和方法”。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年8月21日提交的美国临时专利申请号62/889,562的权益，所述美国专利申请通过引用全部并入本文。

本申请包含与2020年4月22日提交的题为“用于夹持和保持物体的机器人多爪夹持器总成和方法(ROBOTIC MULTI-GRIPPER ASSEMBLIES AND METHODS FOR GRIPPING ANDHOLDING OBJECTS)”的美国专利申请号16/855,751有关的主题，所述美国专利申请通过引用全部并入本文。

技术领域

本技术总体上是针对机器人系统，并且更具体地是针对被配置为选择性地夹持和保持物体的机器人多爪夹持器总成。

背景技术

机器人(例如，被配置为自动/自主执行物理动作的机器)现在许多领域中得到广泛使用。例如，机器人可以用于在制造、包装、运输和/或运送等方面执行各种任务(例如，操纵或搬运物体)。在执行任务时，机器人可以复制人类动作，由此代替或减少执行危险或重复性任务原本所需的人类参与。机器人通常缺乏复制执行更复杂任务所需的人类灵敏性和/或适应性所必需的复杂程度。例如，机器人通常难以从具有紧邻物体以及不规则形状/大小的物体等的一组物体中选择性地夹持物体。因此，仍然需要改进用于控制和管理机器人的各个方面的机器人系统和技术。

附图说明

图1示出了根据本技术的一个或多个实施方案的其中机器人系统运输物体的示例性环境。

图2是示出根据本技术的一个或多个实施方案的机器人系统的框图。

图3示出了根据本技术的一个或多个实施方案的多部件搬运总成。

图4是根据本技术的一个或多个实施方案的耦接到运输机器人的机器人臂的端部执行器的前视图。

图5是图4的端部执行器的仰视图。

图6是根据本技术的一个或多个实施方案的机器人搬运总成的功能框图。

图7是根据本技术的一个或多个实施方案的具有多爪夹持器总成的端部执行器的前视等距俯视图。

图8是图7的端部执行器的前视等距仰视图。

图9是根据本技术的一个或多个实施方案的真空夹持器总成的部件的分解等距前视图。

图10是根据本技术的一个或多个实施方案的真空夹持器的总成的等距视图。

图11是图10的总成的俯视平面视图。

图12是根据本技术的一个或多个实施方案的真空夹持器的总成的等距视图。

图13是根据本技术的另一个实施方案的多爪夹持器总成的等距视图。

图14是图13的多爪夹持器总成的分解等距视图。

图15是根据本技术的一个或多个实施方案的多爪夹持器总成的一部分的局部横截面视图。

图16是根据本技术的一些实施方案的用于操作机器人系统的流程图。