[发明专利]一种码垛机械手及其使用方法

说明书

一种码垛机械手及其使用方法，码垛机械手包括控制中心和依次传动连接的机架、旋转底座、前倾立臂、前伸直臂、抓取头，所述抓取头包括连接前伸直臂的伸缩杆和固定连接伸缩杆下端的真空吸盘装置，所述真空吸盘装置包括外壳体、固定板、第一气控装置、第二气控装置和多个吸盘单体，所述第一气控装置和第二气控装置均连接控制中心，所述吸盘单体包括依次连接的主体部、囊性连接部、底部连接件、底盘，主体部具有上环腔和囊性连接部具有下环腔，所述上环腔与下环腔对应连通，所述上环腔与下环腔内设有与两者构成密封滑移配合的弹性活塞管，所述上环腔连通第二气孔装置。

技术领域

本发明涉及码垛机器人领域，具体涉及一种码垛机械手及其使用方法。

背景技术

码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板木质、塑胶上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。本设备采用 PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。传统的码垛机用吸盘在日常使用时，经常由于机械手在移动过程中容易产生一定偏差导致吸盘下端与纸箱造成撞击，进而导致吸盘的损坏。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种码垛机械手及其使用方法：

一种码垛机械手，包括控制中心和依次传动连接的机架、旋转底座、前倾立臂、前伸直臂、抓取头，所述抓取头包括连接前伸直臂的伸缩杆和固定连接伸缩杆下端的真空吸盘装置，所述真空吸盘装置包括外壳体、固定板、第一气控装置、第二气控装置和多个吸盘单体，所述外壳体和固定板相互卡位配合构成用于容纳多个吸盘单体、第一气控装置、第二气控装置的壳内空腔，所述第一气控装置和第二气控装置均连接控制中心；多个所述吸盘单体均可拆卸式安装于固定板上，所述吸盘单体包括依次连接的主体部、囊性连接部、底部连接件、底盘，所述主体部的顶部设有第一进气口，所述第一进气口连通设有的第一气流通道，所述第一气流通道连通第一气控装置，所述第一气流通道依次沿主体部、囊性连接部、底部连接件、底盘的中心轴轴向贯穿，所述主体部的径向设置有进气端，所述进气端连通设有的第二气流通道上端，所述第二气流通道连通第二气控装置，所述第二气流通道和第一气流通道相互隔绝，所述第二气流通道包括位于主体部的上环腔和位于囊性连接部的下环腔，所述上环腔与下环腔对应连通，所述上环腔与下环腔内设有与两者构成密封滑移配合的弹性活塞管，所述上环腔的轴向长度长于或等于弹性活塞管的轴向长度，所述下环腔的轴向长度小于弹性活塞管的轴向长度，所述下环腔的底部设有连通外界的出气孔。

优选的，所述上环腔外侧设有轴向延伸的导向槽，所述导向槽的上壁低于进气端，所述导向槽的下壁高于进气端囊性连接部，所述弹性活塞管外侧设有与弹性活塞管固定连接的导向块，所述导向块与导向槽构成导轨配合，当导向块紧贴导向槽底部内壁时，所述弹性活塞管底部紧贴下环腔底部。导向槽的设置既可以使得进气端进入的气流可以直接冲击在弹性活塞管上端，提高弹性活塞管的移动速度，又可以避免弹性活塞管脱离主体部。

优选的，所述主体部整体或底部采用铁质材质，所述底部连接件整体或上部采用磁性材料，当弹性活塞管完全位于上环腔内时，所述主体部与底部连接件构成磁吸配合。