[发明专利]一种驾驶决策方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种驾驶决策方法，其特征在于，包括：

获取障碍对象探测指令；

根据所述障碍对象探测指令，向无人机发送控制信号；所述控制信号用于控制所述无人机采集车辆前方的障碍对象的第一影像信息；

接收所述无人机返回的无人机定位姿态信息和所述障碍对象的运动信息；其中，所述运动信息由所述无人机对所述第一影像信息进行处理得到；

获取所述车辆的车辆定位信息和所述车辆前方车道的第二影像信息；

根据所述车辆定位信息、所述无人机定位姿态信息以及所述运动信息，确定所述障碍对象的运动轨迹信息；

根据预存的地图信息、所述第二影像信息、所述障碍对象的运动轨迹信息，确定驾驶决策结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机定位姿态信息包括无人机定位信息和无人机姿态信息；根据所述车辆定位信息、所述无人机定位姿态信息以及所述运动信息，确定所述障碍对象的运动轨迹信息，包括：

根据所述车辆定位信息、所述无人机定位信息以及所述无人机姿态信息，确定无人机坐标系与车辆坐标系的转换关系；

根据所述运动信息和所述转换关系，确定所述障碍对象的运动轨迹信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括所述障碍对象在所述无人机坐标系下的垂直于车道通行方向的第一位置信息和第一速度信息；根据所述运动信息和所述转换关系，确定所述障碍对象的运动轨迹信息，包括：

根据所述第一位置信息与所述转换关系，确定所述障碍对象在所述车辆坐标系下的垂直于所述车道通行方向的第二位置信息，根据所述第一速度信息与所述转换关系，确定所述障碍对象在所述车辆坐标系下的垂直于所述车道通行方向的第二速度信息；

根据所述第二位置信息、所述第二速度信息，确定所述障碍对象的运动轨迹信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预存的地图信息、所述第二影像信息、所述障碍对象的运动轨迹信息，确定驾驶决策结果，包括：

从所述地图信息中读取所述车辆前方车道的第一车道参数，对所述第二影像信息进行处理得到车辆前方的路况信息，根据所述运动轨迹信息确定所述障碍对象所在的地理范围；

根据所述第一车道参数、所述路况信息以及所述地理范围，确定驾驶决策结果。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述无人机携带有所述车辆定位信息；

所述车辆定位信息用于，供所述无人机基于所述车辆定位信息与所述无人机定位信息的比较结果确定所述车辆与所述无人机之间的相对位置，在所述相对位置满足预设的相对位置条件时确定所述车辆通过所述障碍对象所在的地理范围。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述无人机携带有所述车辆前方车道的第二车道参数；所述第二车道参数用于供所述无人机确定飞行路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一影像信息由所述无人机通过如下方式获取：

所述无人机沿所述飞行路径向前飞行，在飞行过程中拍摄车道的影像信息；

所述无人机提取所拍摄的车道的影像信息中的对象特征，并将所述对象特征与预设的障碍对象特征进行匹配；

所述无人机在确定所述对象特征与预设的障碍对象特征匹配时，将具有与所述障碍对象特征匹配的对象特征的对象确定为所述障碍对象，停止向前飞行并采集所述障碍对象的第一影像信息。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，接收所述无人机返回的无人机定位姿态信息和所述障碍对象的运动信息，包括：

接收所述无人机在障碍监测时间段内返回的无人机定位姿态信息和所述障碍对象的运动信息；

其中，所述障碍监测时间段的起始时间为所述无人机检测到所述障碍对象时，所述障碍监测时间段的截止时间为所述无人机确定所述车辆通过所述障碍对象所在的地理范围时。