[发明专利]车辆控制装置及其动作方法、车辆、以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其基于车辆的周边信息来控制所述车辆，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

控制机构，其能够基于所述周边信息，以需要所述车辆的驾驶员进行的转向装置的把持的第一状态、或不需要所述把持的第二状态来控制所述车辆；以及

警报输出机构，其在所述车辆接近行驶道路的边界时输出偏离警报，

在所述车辆处于所述第二状态的情况下，与所述车辆处于所述第一状态的情况相比，所述控制机构抑制由所述警报输出机构进行的所述偏离警报的输出。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述车辆处于所述第二状态且未检测到所述驾驶员对所述转向装置的转向操作的情况下，与所述车辆处于所述第二状态且检测到所述转向操作的情况相比，所述控制机构抑制由所述警报输出机构进行的所述偏离警报的输出。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制机构基于所述周边信息计算所述车辆的位置信息的可靠度，

在所述可靠度为规定值以上的情况下，与所述可靠度小于所述规定值的情况相比，所述控制机构抑制由所述警报输出机构进行的所述偏离警报的输出。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制机构从所述周边信息获取所述行驶道路的形状信息，基于所述形状信息、与预先保持的地图信息之间的一致度来计算所述可靠度。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制机构从所述周边信息获取所述行驶道路上的标识的信息，并且获取距所述标识的距离信息，

并基于该距离信息、与以预先保持的地图信息为基础的距所述标识的距离信息之间的一致度来计算所述可靠度。

6.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制机构基于从卫星接收到的信息或者从设置于地上的基站接收到的信息来获取所述车辆的所述位置信息，基于所述卫星的数量或者所述基站的数量来计算所述可靠度。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述车辆处于所述第二状态且从所述驾驶员对所述转向装置的转向操作结束起经过了规定时间的情况下，与所述车辆处于所述第二状态且从所述转向装置的所述转向操作结束起未经过规定时间的情况相比，所述控制机构抑制由所述警报输出机构进行的所述偏离警报的输出。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述车辆处于所述第二状态且所述驾驶员对所述转向装置的转向操作结束起行驶了规定距离的情况下，与所述车辆处于所述第二状态且所述转向装置的所述转向操作结束起未行驶规定距离的情况相比，所述控制机构抑制由所述警报输出机构进行的所述偏离警报的输出。

9.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述车辆处于所述第二状态且从所述可靠度自小于所述规定值转变为所述规定值以上起经过了规定时间的情况下，与所述车辆处于所述第二状态且从所述可靠度自小于所述规定值转变为所述规定值以上起未经过规定时间的情况相比，所述控制机构抑制由所述警报输出机构进行的所述偏离警报的输出。

10.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述车辆处于所述第二状态且从所述可靠度自小于所述规定值转变为所述规定值以上起行驶了规定距离的情况下，与所述车辆处于所述第二状态且从所述可靠度自小于所述规定值转变为所述规定值以上起未行驶规定距离的情况相比，所述控制机构抑制由所述警报输出机构进行的所述偏离警报的输出。

11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置还具备通知机构，在所述车辆处于所述第二状态且未检测到所述驾驶员进行的所述转向装置的转向操作的情况下，且在所述车辆相对于所述行驶道路的所述边界而接近至规定距离的情况下，所述通知机构进行用于要求所述驾驶员把持所述转向装置的通知。