[发明专利]探测装置及自移动机器人

说明书

本发明公开了一种探测装置，包括：竖直设置的发射腔，所述发射腔内沿竖直向下方向依次设有信号发射器和第一凸透镜；设于所述发射腔一侧且呈倾斜设置的接收腔，所述接收腔内沿所述接收腔轴线方向向下依次设有信号接收器和第二凸透镜，所述接收腔与所述发射腔彼此隔绝；设于所述接收腔与所述发射腔底部的信号通道，所述信号通道分别与所述接收腔、所述发射腔连通。通过将信号发射器和信号接收器分隔设置，避免了信号发射器和信号接收器之间的相互干扰，同时通过设置凸透镜，保证了信号发射和接收的聚拢效应，提高了探测精度，而且结构相比现有方案更加简洁，大幅度降低了生产成本和工艺难度。本发明还提供一种应用上述探测装置的自移动机器人。

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，特别指一种探测装置及应用该探测装置的自移动机器人。

背景技术

目前，随着自移动机器人的应用范围越来越广，以及使用需求的增加。自移动机器人的使用环境日趋复杂，同时，也对防止跌落以避免损伤提出了更高的要求。基于此，有人提出了悬崖传感装置，也有人称之为探地装置或探测装置，以探测前方是否会出现悬崖，避免自移动机器人跌落损伤。

现有的悬崖传感器大多将信号发生器和接收器共同设置于移动机器人底部边缘处，直接或间接通过朝向工作平面发生信号以通过信号反射来探测，如公开号为CN209970748U的中国实用新型专利公开说明书就公开了一种悬崖探测传感装置以及移动服务机器人，包括安装架，所述安装架上设置有安装腔体，所述安装腔体内设置有安装座，所述安装座上设置有发射传感器和接收传感器，所述发射传感器和接收传感器之间的安装座上设置有分割部，所述分割部将安装腔体分割为发射区和接收区，所述发射区和接收区对应的安装架底部设置有避让口，所述发射区内还设置有信号角度反射板，所述发射传感器的信号朝向信号角度反射板表面发射，所述接收传感器上套设有接收导向罩。这种方式虽然具有抗干扰功能，并且检测精度有保障，但是其结构较为复杂，对于生产加工提出了更多挑战，制造成本也较高。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种能够节约制造成本且保证探测精度的探测装置。

技术方案：一种探测装置，包括：

竖直设置的发射腔，所述发射腔内沿竖直向下方向依次设有信号发射器和第一凸透镜；

设于所述发射腔一侧且呈倾斜设置的接收腔，所述接收腔内沿所述接收腔轴线方向向下依次设有信号接收器和第二凸透镜，所述接收腔与所述发射腔彼此隔绝；

设于所述接收腔与所述发射腔底部的信号通道，所述信号通道分别与所述接收腔、所述发射腔连通。

进一步地，所述接收腔的直径沿远离所述信号接收器方向逐渐变大。

进一步地，还包括一壳体，所述发射腔、所述接收腔均设于所述壳体内，所述信号通道设于所述壳体底部，且所述壳体内位于所述接收腔与所述发射腔上方设有安装腔，所述安装腔内设有主控板且分别与所述信号发生器和所述信号接收器电连接。

进一步地，所述壳体包括相互扣合的前盖和后盖，所述发射腔、所述接收腔和所述信号通道均设于所述后盖上；

所述接收腔与所述发射腔之间的后盖位置设有第一安装孔，对应地所述前盖上设有用以插接所述第一安装孔的第一安装柱；

所述发射腔和所述壳体后盖的右内壁之间的后盖位置设有第二安装孔，对应地所述前盖上设有用以插接所述第二安装孔的第二安装柱。

进一步地，所述发射腔和所述接收腔的腔壁上均设有安装槽，所述第一凸透镜和第二凸透镜分别插接所述安装槽内，且所述第一凸透镜和/或第二凸透镜上设有凸起，所述后盖上设有用以容纳所述凸起的沉孔。

进一步地，所述发射腔和/或所述接收腔的腔壁的端面上至少部分地设有凹槽，对应地所述前盖上设有棱，当所述前盖和所述后盖扣合时，所述棱插接入所述凹槽内。

一种自移动机器人，包括：

可自移动的主体；