[发明专利]探测装置及自移动机器人

权利要求书

1.一种探测装置，其特征在于，包括：

竖直设置的发射腔，所述发射腔内沿竖直向下方向依次设有信号发射器和第一凸透镜；

设于所述发射腔一侧且呈倾斜设置的接收腔，所述接收腔内沿所述接收腔轴线方向向下依次设有信号接收器和第二凸透镜，所述接收腔与所述发射腔彼此隔绝；

设于所述接收腔与所述发射腔底部的信号通道，所述信号通道分别与所述接收腔、所述发射腔连通。

2.根据权利要求1所述的探测装置，其特征在于：所述接收腔的直径沿远离所述信号接收器方向逐渐变大。

3.根据权利要求1或2所述的探测装置，其特征在于：还包括一壳体，所述发射腔、所述接收腔均设于所述壳体内，所述信号通道设于所述壳体底部，且所述壳体内位于所述接收腔与所述发射腔上方设有安装腔，所述安装腔内设有主控板且分别与所述信号发生器和所述信号接收器电连接。

4.根据权利要求3所述的探测装置，其特征在于：

所述壳体包括相互扣合的前盖和后盖，所述发射腔、所述接收腔和所述信号通道均设于所述后盖上；

所述接收腔与所述发射腔之间的后盖位置设有第一安装孔，对应地所述前盖上设有用以插接所述第一安装孔的第一安装柱；

所述发射腔和所述壳体后盖的右内壁之间的后盖位置设有第二安装孔，对应地所述前盖上设有用以插接所述第二安装孔的第二安装柱。

5.根据权利要求4所述的探测装置，其特征在于：所述发射腔和所述接收腔的腔壁上均设有安装槽，所述第一凸透镜和第二凸透镜分别插接所述安装槽内，且所述第一凸透镜和/或第二凸透镜上设有凸起，所述后盖上设有用以容纳所述凸起的沉孔。

6.根据权利要求4所述的探测装置，其特征在于：所述发射腔和/或所述接收腔的腔壁的端面上至少部分地设有凹槽，对应地所述前盖上设有棱，当所述前盖和所述后盖扣合时，所述棱插接入所述凹槽内。

7.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

可自移动的主体；

设于所述主体底部边缘处的如权利要求1-6中任一项所述的探测装置。

8.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：当所述自移动机器人位于地面时，所述信号发射器的轴线和所述信号接收器的轴线所形成的夹角被配置为顶点与地面重合。

9.根据权利要求8所述的自移动机器人，其特征在于：所述主体底端边缘设有斜面，所述斜面至少部分地围绕所述探测装置底部设有向下凸起的挡板，所述挡板位于所述探测装置靠近所述主体底端边缘的一侧。

10.根据权利要求9中任一项所述的一种探测装置，其特征在于：所述探测装置至少为三个，分别设于所述主体的前、左、右端底部。