[发明专利]车辆碰撞概率检测方法及装置

说明书

本申请涉及一种车辆碰撞概率检测方法及装置，应用于自动驾驶、智能驾驶或者无人驾驶领域。所述方法包括：获取当前车辆的状态信息及参考线、至少一个目标车辆的状态信息及参考线；根据所述当前车辆的状态信息，预测所述当前车辆的行驶轨迹；根据所述至少一个目标车辆的状态信息，预测所述至少一个目标车辆的行驶轨迹；根据所述当前车辆的状态信息及参考线、所述至少一个目标车辆的状态信息及参考线，获取所述当前车辆的规划轨迹及所述至少一个目标车辆的规划轨迹，所述预测的行驶轨迹以及所述规划轨迹的融合指示了所述当前车辆与各个目标车辆之间的碰撞概率以及各个目标车辆之间的碰撞概率。本公开的实施例能够提高车辆碰撞概率检测的准确性。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞概率检测方法及装置。

背景技术

当驾驶员驾驶车辆在道路上行驶时，在自车即将与周围车辆发生碰撞的情况下，由于人的反应迟滞，容易出现自车与周围车辆相撞或者连环碰撞，发生严重交通事故。而现有的碰撞风险检测或者碰撞概率计算通常只考虑自车与周围车辆的行为结果，得到的碰撞概率(Collision Probability，简称CP)的准确性较差，无法有效降低碰撞事故的发生率。

发明内容

有鉴于此，提出了一种车辆碰撞概率检测方法、装置及存储介质。

第一方面，本申请的实施例提供了一种车辆碰撞概率检测方法，所述方法包括：获取当前车辆的状态信息及参考线、至少一个目标车辆的状态信息及参考线，所述状态信息包括横向位置、纵向位置、速度、加速度、航向角及航向角速度中的至少一个，所述当前车辆的参考线包括所述当前车辆所在车道的中心线，所述至少一个目标车辆为所述当前车辆的周围车辆；根据所述当前车辆的状态信息，预测所述当前车辆的行驶轨迹；根据所述至少一个目标车辆的状态信息，预测所述至少一个目标车辆的行驶轨迹；根据所述当前车辆的状态信息及参考线、所述至少一个目标车辆的状态信息及参考线，获取所述当前车辆的规划轨迹及所述至少一个目标车辆的规划轨迹，其中，所述预测的行驶轨迹以及所述规划轨迹的融合指示了所述当前车辆与各个目标车辆之间的碰撞概率以及各个目标车辆之间的碰撞概率。

根据本申请的实施例，能够获取当前车辆(自车)的状态信息及参考线、至少一个目标车辆(自车的周围车辆)的状态信息及参考线，并根据当前车辆的状态信息，预测当前车辆的行驶轨迹，根据至少一个目标车辆的状态信息，预测至少一个目标车辆的行驶轨迹，根据当前车辆的状态信息及参考线、至少一个目标车辆的状态信息及参考线，获取当前车辆的规划轨迹及至少一个目标车辆的规划轨迹，所述预测的行驶轨迹以及所述规划轨迹的融合指示了当前车辆与各个目标车辆之间的碰撞概率以及各个目标车辆之间的碰撞概率，从而能够提高车辆碰撞概率检测的准确性，进而有效降低车辆碰撞事故的发生率，提高自车的行车安全。

根据第一方面，在所述车辆碰撞概率检测方法的第一种可能的实现方式中，所述方法还包括：将所述当前车辆的预测的行驶轨迹与规划轨迹进行融合，得到所述当前车辆的融合轨迹；将所述至少一个目标车辆的预测的行驶轨迹与规划轨迹进行融合，得到所述至少一个目标车辆的融合轨迹；根据所述当前车辆的融合轨迹及所述至少一个目标车辆的融合轨迹，确定所述当前车辆与各个目标车辆之间的碰撞概率以及各个目标车辆之间的碰撞概率。

根据本申请的实施例，通过将当前车辆的预测的行驶轨迹与规划轨迹进行融合，得到当前车辆的融合轨迹，将至少一个目标车辆的预测的行驶轨迹与规划轨迹进行融合，得到至少一个目标车辆的融合轨迹，并根据当前车辆的融合轨迹及至少一个目标车辆的融合轨迹，来确定当前车辆与各个目标车辆之间的碰撞概率以及各个目标车辆之间的碰撞概率，从而能够将预测的行驶轨迹与考虑避让障碍物的规划轨迹进行融合，得到更符合理性驾驶员的行为习惯的融合轨迹，并根据该融合轨迹来确定自车与周围车之间的碰撞概率以及各个周围车之间的碰撞概率，使得碰撞概率的计算，不仅考虑自车与周围车的行为，更考虑周围车与其周围车的行为，进而能够提高车辆碰撞概率检测的准确性，有效降低车辆碰撞事故的发生率，提高自车的行车安全。