[发明专利]车辆碰撞概率检测方法及装置

权利要求书

1.一种车辆碰撞概率检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆的状态信息及参考线、至少一个目标车辆的状态信息及参考线，所述状态信息包括横向位置、纵向位置、速度、加速度、航向角及航向角速度中的至少一个，所述当前车辆的参考线包括所述当前车辆所在车道的中心线，所述至少一个目标车辆为所述当前车辆的周围车辆；

根据所述当前车辆的状态信息，预测所述当前车辆的行驶轨迹；

根据所述至少一个目标车辆的状态信息，预测所述至少一个目标车辆的行驶轨迹；

根据所述当前车辆的状态信息及参考线、所述至少一个目标车辆的状态信息及参考线，获取所述当前车辆的规划轨迹及所述至少一个目标车辆的规划轨迹，

其中，所述预测的行驶轨迹以及所述规划轨迹的融合指示了所述当前车辆与各个目标车辆之间的碰撞概率以及各个目标车辆之间的碰撞概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述当前车辆的预测的行驶轨迹与规划轨迹进行融合，得到所述当前车辆的融合轨迹；

将所述至少一个目标车辆的预测的行驶轨迹与规划轨迹进行融合，得到所述至少一个目标车辆的融合轨迹；

根据所述当前车辆的融合轨迹及所述至少一个目标车辆的融合轨迹，确定所述当前车辆与各个目标车辆之间的碰撞概率以及各个目标车辆之间的碰撞概率。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出提示信息，所述提示信息包括语音提示信息、可视化提示信息中的至少一种，所述提示信息用于指示所述碰撞概率。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述碰撞概率，对所述当前车辆执行相对应的驾驶控制。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的融合轨迹及所述至少一个目标车辆的融合轨迹，确定所述当前车辆与各个目标车辆之间、各个目标车辆之间的碰撞概率，包括：

确定第一车辆的轨迹集合，所述第一车辆为所述当前车辆及所述至少一个目标车辆中的任一车辆，所述轨迹集合包括至少一个轨迹组合，每个轨迹组合包括所述第一车辆的融合轨迹及第二车辆的融合轨迹，所述第二车辆为所述当前车辆及所述至少一个目标车辆中所述第一车辆之外的任一车辆；

确定所述轨迹集合中各个轨迹组合的代价值；

根据所述轨迹集合中的各个轨迹组合的代价值，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞概率。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述轨迹集合中各个轨迹组合的代价值，包括：

判断所述轨迹集合中的各个轨迹组合是否发生碰撞；

将不发生碰撞的轨迹组合确定为不碰撞轨迹集合；

确定所述不碰撞轨迹集合中的各个轨迹组合的代价值；

所述根据所述轨迹集合中的各个轨迹组合的代价值，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞概率，包括：

根据所述不碰撞轨迹集合中的各个轨迹组合的代价值，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞概率。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述轨迹集合中的各个轨迹组合是否发生碰撞，包括：

对于任一轨迹组合，根据预设的第一时间序列，分别对所述轨迹组合中第一车辆的融合轨迹及第二车辆的融合轨迹进行离散化处理，得到所述第一车辆的多个目标位置及所述第二车辆的多个目标位置，所述第一时间序列包括多个时刻；

在所述第一时间序列中的任一时刻，判断所述第一车辆所在的目标区域与所述第二车辆所在的目标区域是否存在重叠，所述第一车辆所在的目标区域与所述第一车辆在所述时刻的目标位置相对应，所述第二车辆所在的目标区域与所述第二车辆在所述时刻的目标位置相对应，

其中，目标区域存在重叠指示了所述轨迹组合发生碰撞。