[发明专利]多传感器联合标定方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请实施例提供一种多传感器联合标定方法、装置、电子设备和存储介质，该方法将标定装置设置为两个共轴且不平行的第一标定板和第二标定板，再通过两个标定板之间的连接关系，对不同类的传感器进行联合标定，可以将不同传感器的观测分离到两个板面上，两个板面可以采用不同的材质或图案等，因此可以避免因两类传感器对标定平面的要求不同造成的观测误差，且两个标定板都可以做的较小，容易保证板面长期保持平直状态，为两个分离的标定板面固定角度对加工精度要求较低，容易低成本实现。因此，本申请中的标定装置更容易满足标定需求。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种多传感器联合标定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

多传感器融合对环境进行感知是当前人工智能技术的一个重要的技术，车辆上通常采用相机和激光雷达融合使用对行驶环境进行感知，要使用相机和激光雷达的融合数据，首先需要对这两个传感器进行联合标定。常见的标定方法有三种，第一是采用同一标定板的一个板面同时为相机和激光雷达提供观测，但由于两类传感器感知原理不同，对板面的要求也不同，采用同一板面只能满足其中一类传感器的感测要求，而另一传感器的感测结果会出现偏差；第二是采用同一标定板的不同板面分别为相机和激光雷达提供观测，但这会让标定板过大，常规材质难以保证标定板长期平直不在边缘产生弯曲；第三是采用非平面的标定装置同时为相机和激光雷达提供观测，但非平面的标定装置对加工精度要求过高。三种标定方式均存在一定缺陷。

因此，现有的多传感器联合标定方法存在标定板较难满足标定需求的技术问题，需要改进。

发明内容

本申请实施例提供一种多传感器联合标定方法、装置、电子设备和存储介质，用以缓解现有的多传感器联合标定方法中标定板较难满足标定需求的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

本申请提供一种多传感器联合标定方法，适用于标定系统，所述标定系统包括标定装置、服务器以及设置在车辆上的第一传感器和第二传感器，所述标定装置包括共轴且不平行的第一标定板和第二标定板，所述第一标定板包括朝向所述第一传感器的第一标定平面，所述第二标定板包括朝向所述第二传感器的第二标定平面，所述多传感器联合标定方法应用于所述服务器，所述多传感器联合标定方法包括：

获取所述第一标定平面在所述第一标定板的观测坐标系下的第一平面表示；

根据所述第一平面表示、以及所述第一标定板与所述第二标定板的连接关系，确定所述第二标定平面在所述观测坐标系下的第二平面表示；

根据所述第二平面表示，确定所述第二标定平面上观测点在所述观测坐标系下的第一坐标表示；

获取所述第一传感器的第一传感坐标系到所述观测坐标系的第一位姿变换关系，并获取所述第二标定平面上观测点在所述第二传感器的第二传感坐标系下的第二坐标表示；

根据所述第一坐标表示、所述第一位姿变换关系和所述第二坐标表示，确定所述第二传感坐标系到所述第一传感坐标系的第二位姿变换关系；

根据所述第二位姿变换关系，对所述第一传感器和所述第二传感器进行联合标定。

本申请实施例还提供一种多传感器联合标定装置，适用于标定系统，所述标定系统包括标定装置、服务器以及设置在车辆上的第一传感器和第二传感器，所述标定装置包括共轴且不平行的第一标定板和第二标定板，所述第一标定板包括朝向所述第一传感器的第一标定平面，所述第二标定板包括朝向所述第二传感器的第二标定平面，所述多传感器联合标定装置设置在所述服务器中，所述多传感器联合标定装置包括：

第一获取模块，用于获取所述第一标定平面在所述第一标定板的观测坐标系下的第一平面表示；

第一确定模块，用于根据所述第一平面表示、以及所述第一标定板与所述第二标定板的连接关系，确定所述第二标定平面在所述观测坐标系下的第二平面表示；