[发明专利]一种具有纯移动的微动3-UPU柔顺并联机构在审
| 申请号： | 202110058770.1 | 申请日： | 2021-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN112757262A | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 刘婧芳;李郁杭;张双 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 移动 微动 upu 柔顺 并联 机构 | ||
1.一种具有纯移动的微动3-UPU柔顺并联机构，其特征在于：包括静平台(G)、动平台(A)以及连接静平台和动平台的三条分支支链(2)，三条分支支链呈正三角形均匀布置在静平台(G)和动平台(A)之间；每条分支支链由柔性短杆(B)、对称平行双板簧、柔性短杆(F)串联连接。柔性短杆(B)具有两个转动自由度实现刚性U副，对称平行双板簧具有一个方向的移动自由度实现刚性P副，柔性短杆(F)具有两个转动自由度实现刚性U副，分支中柔性短杆(B)、对称平行双板簧(3)、柔性短杆(F)从上到下依次串联连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有纯移动的微动3-UPU柔顺并联机构，其特征在于：静平台(G)、动平台(A)由三条相同的分支支链(2)连接，分支支链中柔性短杆(B)连接动平台(A)和刚性短杆(C)，对称平行双板簧(D)连接刚性短杆(C)和刚性短杆(E)，柔性短杆(F)连接刚性短杆(E)和静平台(G)。
3.根据权利要求1所述的一种具有纯移动的微动3-UPU柔顺并联机构，其特征在于：分支支链中柔性短杆(B)、对称平行双板簧(3)、柔性短杆(F)从上到下依次串联连接，并且柔性短杆(B)、柔性短杆(F)的轴线和对称平行双板簧(3)的对称轴线(3-7)重合，这种分支布置方式，使得整体机构在运动时，具有x、y和z三个方向的移动自由度，由于机构都采用柔性铰链的变形来传递力或力矩，使得机构不仅具有良好的力学性能，还具有微分级别的定位精度。
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