[发明专利]汽车起步防滑控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于汽车安全技术领域，公开了一种汽车起步防滑控制方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取车辆的当前状态信息，在当前状态信息满足预设防滑开启条件时，获取当前坡度曲线信息；通过预设油门算法根据当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息；获取当前道路环境信息，根据当前道路环境信息确定对应的油门关系表；根据油门关系表优化目标油门曲线信息的限值，根据优化后的限值控制车辆的扭矩，以实现坡道平稳起步。本发明中，在车辆起步前根据实际坡道工况得到当前坡度曲线信息确定驾驶员的目标油门曲线信息，并根据当前道路环境信息优化目标油门曲线信息，实现坡道平稳起步，有效规避车辆打滑工况，且适应各类型的坡道起步工况。

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种汽车起步防滑控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，市场现有的整车控制器在坡道起步工况下，一般为：按照驾驶员加速踏板踩踏深度响应驾驶员扭矩需求，控制电机扭矩输出；如果输出扭矩过大，会造成驱动轮打滑，没有保护和避免措施；汽车电子稳定控制系统虽然也有对车轮打滑的保护措施，但是保护措施简单，例如直接将电机扭矩降低到很低甚至为零，不能满足车辆动力性能和驾驶需求。电动汽车在行驶至坡道上，且需要停车时，由电子驻车系统采集传感器信号，并判断坡道坡度大小，并根据指令控制驻车系统抱紧车轮，使车辆停在坡上；当再次起步时即坡道起步，驾驶员踩油门，当驱动扭矩超过标定阈值后，电子驻车系统自动松开驻车系统，车辆在电机驱动力作用下，起步行驶。在这个过程中，如果坡道比较陡，驾驶员油门踩的深，现有的整车控制器控制算法计算的驱动扭矩会比较大；在驻车系统松开后，车轮转动瞬间，阻力由静摩擦变为动摩擦，阻力会突然变小，导致相对驱动扭矩过大，造成车轮打滑，甚至方向不稳、车辆侧滑等危险。

现有的车辆控制技术，在进行坡道起步时，打滑控制机制存在滞后现象，出现打滑时控制不及时，而且现有的车辆打滑控制技术，应用场景不够丰富。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种汽车起步防滑控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决在进行坡道起步时，现有车辆打滑控制机制存在滞后现象且应用场景不够丰富的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种汽车起步防滑控制方法，所述汽车起步防滑控制方法包括以下步骤：

获取车辆的当前状态信息，根据所述当前状态信息判断是否满足预设防滑开启条件；

在所述当前状态信息满足所述预设防滑开启条件时，获取当前坡度曲线信息；

通过预设油门算法根据所述当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息；

获取当前道路环境信息，根据所述当前道路环境信息确定对应的油门关系表；

根据所述油门关系表优化所述目标油门曲线信息的限值，根据优化后的限值控制所述车辆的扭矩，以实现坡道平稳起步。

可选地，所述获取车辆的当前状态信息，根据所述当前状态信息判断是否满足预设防滑开启条件的步骤，包括：

获取车辆的当前状态信息，根据所述当前状态信息确定启闭继电器状态信息、当前坡度信息以及当前车速信息；

根据所述启闭继电器状态信息、所述当前坡度信息以及所述当前车速信息判断是否满足预设防滑开启条件。

可选地，所述通过预设油门算法根据所述当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息的步骤，包括：

根据所述当前坡度曲线信息确定坡道维持扭矩和打滑临界扭矩；

通过预设油门算法根据所述坡道维持扭矩和所述打滑临界扭矩确定目标油门曲线信息。