[发明专利]学习驾驶员偏好并使车道居中控制适应驾驶员行为的系统和方法

说明书

一种车辆以及操作车辆的系统和方法。该系统包括处理器。处理器在驾驶员导航路段时学习车辆驾驶员的驾驶员行为，基于驾驶员行为和与路段相关联的阈值创建行为策略，并使用行为策略控制车辆导航路段。

技术领域

本公开涉及车辆导航，具体涉及用于使自动车辆的行为适应车辆驾驶员的行为的系统和方法。

背景技术

自动车辆或半自动车辆能够根据预定的行为在道路和高速公路上行驶。自动驾驶车辆的具体行为很可能不同于由驾驶人驾驶时的行为。例如，自动车辆通常通过保持自身位于弯道的外边缘和内边缘之间的中间来导航弯道，而驾驶员可能会贴近外边缘或内边缘。然而，使驾驶员对自动车辆的行为方式感到舒适是期望的。因此，希望训练自动车辆使其行为模仿驾驶员的行为。

发明内容

在一个示例性实施例中，公开了一种操作车辆的方法。当驾驶员导航路段时，在处理器处学习车辆驾驶员的驾驶员行为。基于驾驶员的行为和与路段相关联的阈值，在处理器处创建行为策略。处理器控制车辆使用行为策略来导航路段。

除了这里描述的一个或多个特征之外，通过学习驾驶员对于路段的多次导航的行为来构建知识矩阵，基于环境状态从知识矩阵中选择动作，并基于所选择的动作创建行为策略。所述知识矩阵基于环境状态、车辆状态和驾驶员状态中的至少一个。学习驾驶员的行为还包括测量当驾驶员在路段上驾驶车辆时由驾驶员选择的车辆速度、由驾驶员选择的车辆横向控制以及由驾驶员选择的车辆加速度或减速度中的至少一个。在一个实施例中，与路段相关联的阈值包括路段的安全限度，并且创建行为策略包括基于路段的安全限度来修改学习到的驾驶员行为。驾驶员行为包括驾驶员在路段的车道内的行为和驾驶员在路段中改变车道的行为中的至少一种。该方法还包括在离线学习模式和在线学习模式之一中学习驾驶员的行为，在离线学习模式中，车辆由驾驶员驾驶，在在线学习模式中，在驾驶员操作车辆的控制器时，车辆由处理器控制。

在另一个示例性实施例中，公开了一种用于操作车辆的系统。该系统包括处理器，该处理器被配置为在驾驶员导航路段时学习车辆驾驶员的驾驶员行为，基于驾驶员行为和与路段相关联的阈值创建行为策略，并使用行为策略控制车辆导航路段。

除了这里描述的一个或多个特征之外，所述处理器还被配置为通过学习驾驶员对于路段的多次导航的行为来构建知识矩阵，基于环境状态从知识矩阵中选择动作，并且基于所选择的动作来创建行为策略。知识矩阵基于环境状态、车辆状态和驾驶员状态中的至少一个。处理器还被配置为通过测量当驾驶员在路段上驾驶车辆时由驾驶员选择的车辆速度、由驾驶员选择的车辆横向控制、以及由驾驶员选择的车辆加速度或减速度中的至少一个来学习驾驶员的行为。与路段相关联的阈值包括路段的安全限度，并且处理器被配置为通过基于路段的安全限度修改学习到的驾驶员行为来创建行为策略。在一个实施例中，该系统还包括可转移到车辆和从车辆转移的电子组件。处理器还被配置成在离线学习模式和在线学习模式之一中学习驾驶员的行为，在离线学习模式中，车辆由驾驶员驾驶，在在线学习模式中，在驾驶员操作车辆的控制器时，车辆由处理器控制。

在又一示例性实施例中，公开了一种车辆。该车辆包括处理器。所述处理器被配置为在驾驶员导航路段时学习车辆驾驶员的驾驶员行为，基于驾驶员行为和与路段相关联的阈值创建行为策略，并使用行为策略控制车辆导航路段。