[发明专利]控制设备、控制方法、无人驾驶飞行器、信息处理设备、信息处理方法及程序

权利要求书

1.一种控制设备，包括：

控制单元，其根据针对由无人驾驶飞行器拍摄的示出坠落位置的图像生成的控制命令来控制坠落期间的无人驾驶飞行器的移动。

2.根据权利要求1所述的控制设备，还包括：

合成单元，其将表示坠落位置的信息与由在无人驾驶飞行器上设置的成像设备拍摄的图像合成，并生成被用于用户的操作的合成图像。

3.根据权利要求2所述的控制设备，还包括：

估计单元，其基于由在无人驾驶飞行器上设置的传感器输出的传感器数据来估计无人驾驶飞行器的飞行状态；以及，

坠落位置估计单元，其基于所述飞行状态和施加到无人驾驶飞行器的外力来估计坠落位置。

4.根据权利要求3所述的控制设备，还包括：

确定单元，其基于所述飞行状态和无人驾驶飞行器的内部状态中的至少一个来检测无人驾驶飞行器的坠落。

5.根据权利要求3所述的控制设备，其中，

合成单元通过基于所述飞行状态和成像设备的参数相对于表示地面的平面投影和转换由成像设备拍摄的图像、并且将表示坠落位置的信息与通过投影和转换获得的图像合成，生成合成图像。

6.根据权利要求5所述的控制设备，其中，

合成单元生成包括表示坠落位置的信息和表示无人驾驶飞行器正下方的位置的信息的合成图像。

7.根据权利要求1所述的控制设备，其中，

控制单元根据由用户指定的图像上的方向或位置来控制无人驾驶飞行器的移动。

8.根据权利要求7所述的控制设备，其中，

控制单元将由用户指定的方向转换成无人驾驶飞行器的坐标系上的方向，并控制无人驾驶飞行器的移动。

9.根据权利要求7所述的控制设备，其中，

控制单元基于由用户指定的位置与坠落位置之间的差来控制无人驾驶飞行器的移动。

10.根据权利要求2所述的控制设备，还包括：

检测单元，其检测出现在由成像设备拍摄的图像中的物体，其中，

合成单元将表示由检测单元检测到的物体的物体信息合成到合成图像。

11.根据权利要求10所述的控制设备，还包括：

动作计划单元，其计划无人驾驶飞行器用于避免与由检测单元检测到的物体接触的动作，其中，

控制单元基于计划的动作和用户的操作来控制无人驾驶飞行器的移动。

12.根据权利要求11所述的控制设备，其中，

控制单元优先考虑用户的操作以控制无人驾驶飞行器的移动。

13.一种控制方法，包括：

允许控制设备根据针对由无人驾驶飞行器拍摄的示出坠落位置的图像生成的控制命令来控制坠落期间的无人驾驶飞行器的移动。

14.一种用于使计算机执行以下控制的程序：

根据针对由无人驾驶飞行器拍摄的示出坠落位置的图像生成的控制命令来控制坠落期间的无人驾驶飞行器的移动。

15.一种无人驾驶飞行器，包括：

成像单元，其拍摄周围情况；以及，

控制单元，其根据针对由成像单元拍摄的示出坠落位置的图像生成的控制命令来控制坠落期间的无人驾驶飞行器的移动。

16.一种信息处理设备，包括：

显示控制单元，其显示由无人驾驶飞行器拍摄的示出坠落位置的图像；

生成单元，其针对所述图像生成用于控制无人驾驶飞行器的移动的控制命令；以及，

传送单元，其向无人驾驶飞行器传送控制命令。