[实用新型]手术器械及手术机器人

说明书

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械及手术机器人，所述手术器械包括套杆、推拉杆、柔性绳，以及手术工具，套杆内设置有沿套杆轴向延伸的滑移腔室；推拉杆和柔性绳可滑动地设置于滑移腔室内；手术工具包括转动连接于套杆端部的第一摆臂和第二摆臂，柔性绳驱动连接于第一摆臂，推拉杆驱动连接于第二摆臂，推拉杆和柔性绳能够分别独立驱动第一摆臂和第二摆臂摆动。如此，推拉杆和柔性绳分别驱动两个摆臂在套杆的端部摆动，两个摆臂可以配合实现手术工具的开合以及摆动，同时，向手术器械上连接驱动结构以形成执行机构时，柔性绳驱动处可以灵活安排，减小整体结构的空间占用。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械及手术机器人。

背景技术

微创手术是指在病人身体上开一个微小创口，手术机器人的部分执行机构穿过该微小创口并进入病灶位置，并使执行机构的远心不动点与创口位置重合，操作者通过对手术机器人的机械臂部分进行控制，带动执行机构以远心不动点为铰点做一定角度范围内的空间摆动，辅助以执行机构自身的动作，完成微创手术。微创手术由于创口小、出血少，近年来正逐步获得医务人员和患者的青睐。

执行机构的结构一般包括：用于伸入至病灶位置的手术器械，以及用于驱动手术器械进行旋转、开合等动作的驱动组件，在驱动组件的带动下，手术器械上伸入人体内的操作端完成预设的手术动作。为了使手术器械的动作精准可控，且能够适应手术机器人的狭小安装空间要求，一些现有方案中提出采用单根硬质杆作为驱动件，带动类似于平行四边形机构的连杆机构共同实现操作端的开合运动。这种方案虽然能够获得相对高的运动精度，但是，操作端仅具有开合运动一种运动形式，医生可以操控的手术操作空间较为有限。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种手术器械及手术机器人，该手术器械在采用硬质的推拉杆和柔性绳分别驱动两个摆臂摆动，使得操作端的手术工具既能够完成开合运动，还能够完成摆动运动。

本实用新型实施例首先提供一种手术器械，包括套杆、推拉杆、柔性绳，以及手术工具，其中：

所述套杆内设置有沿所述套杆轴向延伸的滑移腔室；

所述推拉杆和所述柔性绳可滑动地设置于所述滑移腔室内；

所述手术工具包括转动连接于所述套杆端部的第一摆臂和第二摆臂，所述柔性绳驱动连接于所述第一摆臂，所述推拉杆驱动连接于所述第二摆臂，所述推拉杆和所述柔性绳能够分别独立驱动所述第一摆臂和所述第二摆臂摆动。

如此，推拉杆和柔性绳分别驱动两个摆臂在套杆的端部摆动，两个摆臂可以配合实现手术工具的开合以及摆动，相比于单杆驱动的形式，手术工具的自由度更大，同时，推拉杆与柔性绳组合使用的形式，使得手术器械既能够通过该推拉杆驱动的第二摆臂建立力反馈，同时，向手术器械上连接驱动结构以形成执行机构时，柔性绳驱动处可以灵活安排，避开推拉杆的驱动连接位置，减小整体结构的空间占用。

在一种可行的方案中，所述第一摆臂具有用于转动连接至所述套杆端部的第一连接部，所述柔性绳绕设于所述第一连接部并具有两个连接端，两个所述连接端设置为使得牵拉不同的所述连接端能够带动所述第一摆臂向相反的方向摆动。

在一种可行的方案中，所述第一连接部上内凹形成有沿所述柔性绳绕设方向延伸的连接槽，所述连接槽的槽口形状至少部分包覆所述柔性绳，所述连接部上开设有过孔，所述连接槽延伸经过所述过孔。连接槽的槽壁包覆部分或全部柔性绳的外表面，可以使柔性绳与第一连接部的摩擦力增大，便于使两者可靠联动，而柔性绳在绕设于第一连接部时穿过该过孔，使得柔性绳和第一连接部之间无法脱开。

在一种可行的方案中，所述手术器械还包括连杆，所述连杆的一端连接至所述第二摆臂上并错开所述第二摆臂与所述套杆转动连接处，另一端连接至所述推拉杆。连杆的设置使得推拉杆与第二摆臂之间增加两个转动连接的位置，该第二摆臂的运动更加灵活。