[实用新型]手术器械及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，其特征在于，包括套杆、推拉杆、柔性绳，以及手术工具，其中：

所述套杆内设置有沿所述套杆轴向延伸的滑移腔室；

所述推拉杆和所述柔性绳可滑动地设置于所述滑移腔室内；

所述手术工具包括转动连接于所述套杆端部的第一摆臂和第二摆臂，所述柔性绳驱动连接于所述第一摆臂，所述推拉杆驱动连接于所述第二摆臂，所述推拉杆和所述柔性绳能够分别独立驱动所述第一摆臂和所述第二摆臂摆动。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一摆臂具有用于转动连接至所述套杆端部的第一连接部，所述柔性绳绕设于所述第一连接部并具有两个连接端，两个所述连接端设置为使得牵拉不同的所述连接端能够带动所述第一摆臂向相反的方向摆动。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一连接部上内凹形成有沿所述柔性绳绕设方向延伸的连接槽，所述连接槽的槽口形状至少部分包覆所述柔性绳，所述连接部上开设有过孔，所述连接槽延伸经过所述过孔。

4.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括连杆，所述连杆的一端连接至所述第二摆臂上并错开所述第二摆臂与所述套杆转动连接处，另一端连接至所述推拉杆。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述推拉杆的位移与所述第二摆臂转过的角度之间满足以下关系：

其中：s为所述推拉杆滑过的位移，为具有方向的矢量；

a为所述第二摆臂回转中心处至所述连杆与所述第二摆臂连接处的距离；

b为所述连杆的长度；

c为所述推拉杆的中轴线与所述第二摆臂零位之间的垂直距离；

d为所述第二摆臂回转中心处至所述连杆和所述推拉杆连接处的水平距离；

α为所述第二摆臂零位与所述第二摆臂回转中心处至所述连杆与所述第二摆臂连接处之间连线的夹角；

θ为所述第二摆臂转过的角度，为具有方向的矢量。

6.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述套杆的端部设置有向远离所述套杆端部延伸的一对转动支撑部，且一对所述转动支撑部间隔设置于所述套杆的轴线方向两侧，所述第一摆臂和所述第二摆臂转动连接于一对所述转动支撑部之间。

7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述转动支撑部上穿设有用于转动连接所述第一摆臂和所述第二摆臂的第一枢轴，所述连杆设置有用于避让所述第一枢轴的避让部。

8.根据权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述第二摆臂包括第二连接部；

所述连杆设置为扁平状杆件，沿所述连杆的厚度方向，所述第二连接部夹设于所述连杆和避让凹部一侧面之间。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括用于限制所述推拉杆和所述柔性绳滑动方位的导向限位件，所述导向限位件固设于所述推拉杆上，所述导向限位件上间隔开设有用于对所述推拉杆和所述柔性绳的两端进行滑移导向的滑移孔。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任意一项所述的手术器械。