[实用新型]一种空间三维移动并联机械手

说明书

本实用新型涉及并联机械人技术领域，且公开了一种空间三维移动并联机械手，包括底座，底座为圆形底座，底座的上方设置有三个可以环形运动的支撑链，本实用新型中，当该动平台通过外部驱动杆带动动平台使动平台下方的吸附盘进行活动调节分拣时，这时活动推杆便会在气压筒内部进行活动挤压，这时吸附盘与物品之间的空气在活动推杆挤压下，这时活动推杆便会通过活塞将气囊内部进行吸气，这时吸附盘上吸附的物品在气囊内部的负压下便会被吸附，这样该吸附盘在外部气缸损坏下，吸附盘还可以通过气囊自身负压将不良物品进行固定，避免吸附盘上的不良物因无气缸吸力下进行掉落，加重损坏，从而达到提高该吸附盘工作时的实用性的效果。

技术领域

本实用新型涉及并联机械人技术领域，尤其涉及一种空间三维移动并联机械手。

背景技术

并联机床经过几十年的发展取得了显著的成绩。少自由度并联机器人因其自由度小于六的并联机构控制比较简单，又因为其通过大于等于三的支链进行连接，极大的增加了机构的强度和刚度，所以进入20世纪以来特别受到国内外并联机构专家们的关注。

现有的并联分拣机械手在对分拣物品进行不良分拣时，这时机械手会通过底部吸盘对不良物品进行吸附固定，但是现有的吸盘大多通过气缸或者气泵使吸盘将不良物品进行吸附，但是若气缸出现损坏时，这时吸盘在吸附时，吸盘在没有气缸的吸附力下便会自动掉落，加重吸附物品的损坏，这样该机械手的工作实用性就较差，为此，我们提出一种并联分拣机械手。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供一种空间三维移动并联机械手。

(二)技术方案

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案，一种空间三维移动并联机械手，包括底座，所述底座为圆形底座，所述底座的上方设置有三个可以环形运动的支撑链，三个所述支撑链相互靠近的一侧壁面分别固定安装有两个矩形块状，每两个矩形块状之间分别设置有一个连接柱，连接柱为圆形柱状，每个所述连接柱的上下两端分别与每两个矩形块固定连接，每个所述连接柱上分别活动套接有活动块，活动块为矩形块状，三个所述支撑链之间设置有动平台，所述动平台的上端与外部驱动杆驱动连接，三个所述活动块相互靠近的一侧分别开设有圆槽，三个所述圆槽分别通过活动轴承活动连接有旋转块二，旋转块二为圆形块状，所述动平台的下方设置有气压筒，气压筒为圆形筒状，且气压筒的内部为空心，所述气压筒活动连接有连接杆，连接杆为圆形杆状，所述连接杆的外壁面固定安装有与连接杆相通的气囊，气囊为圆形气囊，所述气压筒的内部活动连接有活动推杆，活动推杆为圆形杆状，且活动推杆的内部为空心，所述活动推杆的下端固定安装有与活动推杆相通的吸附盘。

作为优选，所述底座的上方设置有三个可以环形运动的旋转块一，旋转块一为矩形块状，三个所述旋转块一的上壁面分别与三个支撑链的下方固定连接，三个所述旋转块一的下壁面分别固定安装有滑杆，滑杆为圆形杆状，每个所述滑杆的外壁面和下端分别开设有球形槽，球形槽为半圆形槽状。

作为优选，每个所述球形槽的内部分别固定安装有转轴，三个所述转轴分别通过活动轴承活动连接有活动球，活动球为圆形球体，每三个所述活动球的外壁面分别与所述滑槽的内壁面活动连接。

作为优选，所述动平台通过外部活动件活动连接有三个连接壁，三个所述连接壁相互远离的一端分别与每个转轴二通过活动轴承活动连接在一起。

作为优选，所述活动推杆的外壁面套接有弹簧，所述弹簧的下端与所述气压筒的内部底端固定连接，所述活动推杆的外壁面固定安装有限位环，限位环为圆形环状，所述弹簧的上端与限位环的下端固定连接。

作为优选，所述活动推杆的上端固定安装有与活动推杆相通的活塞，活塞为圆形塞体，所述连接杆的上端与动平台的下方固定连接。

有益效果

本实用新型提供了一种空间三维移动并联机械手。具备以下有益效果：