[实用新型]吊装型关节臂机器人

说明书

本实用新型涉及一种吊装型关节臂机器人，包括：基座，所述基座内部中空且底部开口；升降机构，所述升降机构设置于所述基座内，所述升降机构包括第一驱动机构和升降组件，所述第一驱动机构驱动所述升降组件从所述底部开口进入或退出所述基座；第一关节机构，所述第一关节机构的一端与所述升降机构的底端连接，所述升降组件运动时，带动所述第一关节机构运动；第二关节机构，所述第二关节机构的一端与所述第一关节机构的另一端通过第一转轴连接，所述第一转轴转动时带动所述第二关节机构绕所述第一转轴的中轴线旋转。本实用新型通过在基座内设置升降机构，使得不需要在关节臂的竖直方向上加大尺寸，方便加强对关节臂的控制，从而提升加工效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种吊装型关节臂机器人。

背景技术

SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，也被称作关节机器人或关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人形态之一，一般有4个自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转，其广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域，主要职能是搬取零件和装配工作，它的第一个轴和第二个轴具有转动特性，第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同，制造成相应多种不同的形态。

目前，如图1所示，市场上的普通SCARA机器人采用直接在普通型SCARA机器人的大臂或小臂加大竖直方向尺寸，从而使小臂可达到全圆周工作范围，但是此种结构会导致大臂或小臂的轴上的负载，影响大臂或小臂加减速性能，进而影响到了工作效率，并且，当大臂或小臂在竖直方向尺寸过大时，不利于在狭小空间环境中工作，导致工作效率低下，甚至无法工作。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种吊装型关节臂机器人，以解决现有的SCARA机器人大臂或小臂设计不合理以致影响机器人工作效率的问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种吊装型关节臂机器人，包括：基座，基座内部中空且底部开口；升降机构，升降机构设置于基座内，升降机构包括第一驱动机构和升降组件，第一驱动机构驱动升降组件从底部开口进入或退出基座；第一关节机构，第一关节机构的一端与升降机构的底端连接，升降组件运动时，带动第一关节机构运动；第二关节机构，第二关节机构的一端与第一关节机构的另一端通过第一转轴连接，第一转轴转动时带动第二关节机构绕第一转轴的中轴线旋转。

作为本实用新型的进一步改进，升降组件包括套筒、安装架、支架、丝杠和与丝杠匹配的螺母件，安装架设置于套筒上，支架设置于基座的内壁，丝杠设置于支架上，螺母件与安装架固定连接且套设于丝杠上，支架上设置有导轨，安装架上设置有与导轨匹配的卡扣部且卡合在导轨上，第一驱动机构与丝杠的顶端连接，第一驱动机构驱动丝杠旋转时，螺母件带动安装架在导轨上滑动，以带动套筒上下运动。

作为本实用新型的进一步改进，第一驱动机构包括第一电机、第一传动机构，第一电机设置于基座的内壁上，第一传动机构的输入端与第一电机的输出端连接，第一传动机构的输出端与丝杠的顶端连接。

作为本实用新型的进一步改进，安装架活动设置于套筒的顶端，第一驱动机构还包括第二电机、第二传动机构，第二电机设置于安装架上，第二传动机构的输入端与第二电机的输出端连接，第二传动机构的输出端设置于套筒上且位于套筒的中心轴线处，第二电机驱动第二传动机构时，第二传动机构带动套筒绕套筒的中心轴线旋转。

作为本实用新型的进一步改进，第一关节机构包括第一关节臂、第三电机、第三传动机构，第一关节臂的一端与套筒固定连接，第一关节臂的另一端活动设置第一转轴，第三电机设置于套筒内，第三传动机构的输入端与第三电机的输出端连接，第三传动机构的输出端与第一转轴连接，第三电机驱动第三传动机构时，第三传动机构带动第一转轴旋转。