[实用新型]吊装型关节臂机器人

权利要求书

1.一种吊装型关节臂机器人，其特征在于，包括：

基座，所述基座内部中空且底部开口；

升降机构，所述升降机构设置于所述基座内，所述升降机构包括第一驱动机构和升降组件，所述第一驱动机构驱动所述升降组件从所述底部开口进入或退出所述基座；

第一关节机构，所述第一关节机构的一端与所述升降机构的底端连接，所述升降组件运动时，带动所述第一关节机构运动；

第二关节机构，所述第二关节机构的一端与所述第一关节机构的另一端通过第一转轴连接，所述第一转轴转动时带动所述第二关节机构绕所述第一转轴的中轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的吊装型关节臂机器人，其特征在于，所述升降组件包括套筒、安装架、支架、丝杠和与所述丝杠匹配的螺母件，所述安装架设置于所述套筒上，所述支架设置于所述基座的内壁，所述丝杠设置于所述支架上，所述螺母件与所述安装架固定连接且套设于所述丝杠上，所述支架上设置有导轨，所述安装架上设置有与所述导轨匹配的卡扣部且卡合在所述导轨上，所述第一驱动机构与所述丝杠的顶端连接，所述第一驱动机构驱动所述丝杠旋转时，所述螺母件带动所述安装架在所述导轨上滑动，以带动所述套筒上下运动。

3.根据权利要求2所述的吊装型关节臂机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一电机、第一传动机构，所述第一电机设置于所述基座的内壁上，所述第一传动机构的输入端与所述第一电机的输出端连接，所述第一传动机构的输出端与所述丝杠的顶端连接。

4.根据权利要求3所述的吊装型关节臂机器人，其特征在于，所述安装架活动设置于所述套筒的顶端，所述第一驱动机构还包括第二电机、第二传动机构，所述第二电机设置于所述安装架上，所述第二传动机构的输入端与所述第二电机的输出端连接，所述第二传动机构的输出端设置于所述套筒上且位于所述套筒的中心轴线处，所述第二电机驱动所述第二传动机构时，所述第二传动机构带动所述套筒绕所述套筒的中心轴线旋转。

5.根据权利要求2所述的吊装型关节臂机器人，其特征在于，所述第一关节机构包括第一关节臂、第三电机、第三传动机构，所述第一关节臂的一端与所述套筒固定连接，所述第一关节臂的另一端活动设置所述第一转轴，所述第三电机设置于所述套筒内，所述第三传动机构的输入端与所述第三电机的输出端连接，所述第三传动机构的输出端与所述第一转轴连接，所述第三电机驱动所述第三传动机构时，所述第三传动机构带动所述第一转轴旋转。

6.根据权利要求5所述的吊装型关节臂机器人，其特征在于，所述第二关节机构包括第二关节臂、第四电机、第四传动机构，所述第二关节臂一端与所述第一转轴固定连接，所述第二关节臂的另一端活动设置第二转轴，所述第四电机设置于所述套筒内，所述第四传动机构包括一级传动部、传动轴和二级传动部，所述一级传动部的输入端与所述第四电机的输出端连接，所述一级传动部的输出端与所述传动轴连接，所述传动轴设置于所述第一转轴内，所述二级传动部的输入端与所述传动轴连接，所述二级传动部的输出端与所述第二转轴连接。

7.根据权利要求6所述的吊装型关节臂机器人，其特征在于，其还包括多轴扩展模块，所述多轴扩展模块与所述第二转轴固定连接。

8.根据权利要求7所述的吊装型关节臂机器人，其特征在于，所述多轴扩展模块包括壳体，所述壳体上设置有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部和所述第二支撑部构成一凹槽区；第一旋转轴，所述第一旋转轴的两端分别与所述第一支撑部、所述第二支撑部活动连接；第二旋转轴，所述第一旋转轴设置于所述第一旋转轴的外侧壁上，且所述第二旋转轴的中心轴线与所述第一旋转轴的中心轴线不平行且不重合。

9.根据权利要求6所述的吊装型关节臂机器人，其特征在于，所述第三电机和所述第四电机并排设置于所述套筒的底部。

10.根据权利要求2所述的吊装型关节臂机器人，其特征在于，所述丝杠的底端还设置有限位部。