[实用新型]一种横走式三轴伺服单臂双截机械手

说明书

本实用新型公开了一种横走式三轴伺服单臂双截机械手，包括底座，所述底座的顶端安装有Y轴行走模块，所述Y轴行走模块的顶端连接有控制柜，所述控制柜的一侧连接有X轴行走模块，所述X轴行走模块上连接有Z轴行走模块，所述Z轴行走模块的底端连接有机械臂，所述机械臂的一侧安装有固定框，所述固定框的两侧顶端活动连接有固定栓，两个所述固定栓上均安装有复位弹簧，所述复位弹簧位于固定框内部开设的凹槽内，所述复位弹簧连接有固定框，两个所述固定栓连接有固定块，所述固定块的底端连接有外装模块。本实用新型具备结构简单，能够快速拆卸更换不同的外装部件，适应不同的待抓取物体，功能性更强，适用范围更广。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种横走式三轴伺服单臂双截机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。双截机械手上下运行速度较快，且适合厂房较低的车间安装。但是目前的三轴机械臂往往抓取功能单一，只能够抓取部分物体，对部分不方便抓取的物体无法很好的完成输送工作，适应范围较小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种横走式三轴伺服单臂双截机械手，能够快速拆卸更换不同的外装部件，适应不同的待抓取物体，功能性更强，适用范围更广，解决了上述技术背景所提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种横走式三轴伺服单臂双截机械手，包括底座，所述底座的顶端安装有Y轴行走模块，所述Y轴行走模块的顶端连接有控制柜，所述控制柜的一侧连接有X轴行走模块，所述X轴行走模块上连接有Z轴行走模块，所述Z轴行走模块的底端连接有机械臂，所述机械臂的一侧安装有固定框，所述固定框的两侧顶端活动连接有固定栓，两个所述固定栓上均安装有复位弹簧，所述复位弹簧位于固定框内部开设的凹槽内，所述复位弹簧连接有固定框，两个所述固定栓连接有固定块，所述固定块的底端连接有外装模块。

优选的，所述控制柜的顶端安装有柜门，所述柜门上安装有把手。

优选的，所述固定栓的一端安装有防滑套，所述防滑套上开设有防滑纹路。

优选的，所述固定框的内壁上安装有缓冲垫，所述缓冲垫为橡胶材料制成。

优选的，所述底座的底端安装有底板，所述底板的四角处均开设有固定孔。

优选的，所述外装模块为真空吸盘或电磁铁。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

通过Y轴行走模块带动控制柜沿Y轴移动，控制柜带动X轴行走模块，X轴行走模块带动Z轴行走模块沿X轴移动，Z轴行走模块沿Z轴移动，带动机械臂可以沿X、Y和Z轴方向移动，并通过机械臂抓取物体，通过外装装置适应不同的抓取物，当抓取金属制品时可以更换为电磁铁，当抓取玻璃制品时可以更换为真空吸盘，当需要拆卸维修时，通过拔动固定栓，固定栓沿着固定框滑动，从而脱离固定块，卸下外装模块，更换新的外装模块，并松开固定栓，复位弹簧推动固定栓插入固定块内进行固定，该横走式三轴伺服单臂双截机械手，能够快速拆卸更换不同的外装部件，适应不同的待抓取物体，功能性更强，适用范围更广。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型固定框的剖视图。

图中的附图标记及名称如下：

1、底座；2、Y轴行走模块；3、控制柜；4、X轴行走模块；5、Z轴行走模块；6、机械臂；7、固定框；8、固定栓；9、复位弹簧；10、固定块；11、外装模块；12、柜门；13、把手；14、防滑套；15、缓冲垫；16、底板；17、固定孔。

具体实施方式