[实用新型]一种五指机械手和一种机器人

说明书

本实用新型涉及一种五指机械手，包括手掌部，手掌部一端依次连接有机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指，手掌部另一端连接有基座，手掌部一侧设有拇指部，拇指部一端安装有机械拇指，拇指部另一端连接于基座，手掌部设有第一直线电机和第二直线电机，基座设有第三直线电机，拇指部设有第四直线电机，第一直线电机驱动机械无名指和机械尾指屈伸动作，第二直线电机驱动机械中指屈伸动作，第三直线电机驱动机械食指屈伸动作，第四直线电机驱动机械拇指屈伸动作。通过将多个直线电机分别安装在手掌部、拇指部和基座，机械手宽度不会过大，体积小巧，能够灵活抓取多种类型的物体，扩大了机械手的应用场景。本实用新型还涉及一种机器人。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种五指机械手和一种机器人。

背景技术

作为推进工业化发展核心竞争力的机器人技术已受到越来越广泛的关注，而机械手作为机器人的末端执行器，其操作的灵巧性、稳健性、柔顺性决定了机器人的智能化水平。

机械手包括机械手掌和机械手指。按照机械手指的数量可以分为两指、三指、四指、五指和多指。随着机械手指数量的增加，机械手也变得更加灵活，能够完成更加复杂的抓取任务。

现有技术的五指机械手的机械手指包括机械拇指、机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指。通常在机械手掌内设置五个直线电机，每个直线电机对应一个机械手指，由直线电机驱动机械手指屈伸动作，以进行舒展或抓取物体。

由于直线电机尺寸原因，机械手必须设置得很大才能将5个直线电机全部安装在机械手掌中，因此机械手宽度变得过大，体积庞大，外形与自然人手差距明显，灵活性欠佳，难以抓取更多类型的物体，限缩了机械手的应用场景。

实用新型内容

针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的之一是：提供一种五指机械手，其将4个直线电机分别安装在机械手的手掌部、拇指部和基座，机械手宽度不会过大，体积小巧，能够灵活抓取多种类型的物体，扩大了机械手的应用场景。

针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的之二是：提供一种机器人，具有灵活的五指机械手，能够抓取多种类型物体，适用于多种应用场景。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种五指机械手，包括手掌部，手掌部一端依次连接有机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指，手掌部另一端连接有基座，手掌部一侧设有拇指部，拇指部一端安装有机械拇指，拇指部另一端连接于基座，手掌部设有第一直线电机和第二直线电机，基座设有第三直线电机，拇指部设有第四直线电机，第一直线电机驱动机械无名指和机械尾指屈伸动作，第二直线电机驱动机械中指屈伸动作，第三直线电机驱动机械食指屈伸动作，第四直线电机驱动机械拇指屈伸动作。

进一步，手掌部一侧设有凹陷部，拇指部设于凹陷部。

进一步，机械尾指设有尾指钢丝，机械无名指设有无名指钢丝，机械中指设有中指钢丝，机械食指设有食指钢丝，拇指设有拇指钢丝，尾指钢丝两端分别连接于机械尾指和第一直线电机，无名指钢丝两端分别连接于机械无名指和第一直线电机，中指钢丝两端分别连接于机械中指和第二直线电机，食指钢丝两端分别连接于机械食指和第三直线电机，拇指钢丝两端分别连接于机械拇指和第四直线电机。

进一步，手掌部另一侧设有钢丝通道，钢丝通道设于机械食指和第三直线电机之间，食指钢丝穿设于钢丝通道。

进一步，手掌部固设有第一圆环、第二圆环和第三圆环，尾指钢丝和无名指钢丝均穿设于第一圆环，尾指钢丝和无名指钢丝分别抵接于第一圆环的环壁，中指钢丝穿设于第二圆环，中指钢丝抵接于第二圆环的环壁，食指钢丝穿设于第三圆环，食指钢丝抵接于第三圆环的环壁。