[实用新型]机器人视觉捡砖系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人视觉捡砖系统，包括机器人手臂，设置于坯车轨道一侧的码垛区与废料放置区之间；砖体抓取机构，连接于机器人手臂上并由其带动完成对成品耐火砖的定位、抓取及移动；测空皮机构，设置于机器人手臂旁，用于检测成品耐火砖是否空皮；及控制柜，控制机器人手臂、砖体抓取机构和测空皮机构工作。本实用新型优点在于安装布设简便，工作效率高，运行稳定；轻松实现自动搬运及码垛耐火砖，大大减少码垛车间的工人数量及劳动强度，实现24小时不间断工作，提高码垛效率；实现耐火砖空皮检测的机械化和自动化，大大提高耐火砖空皮检测的效率，同时能够提高检测的准确性，保证产品质量合格。

技术领域

本实用新型涉及耐火砖生产技术领域，尤其是涉及一种能够进行空皮检测的机器人视觉捡砖系统。

背景技术

在现有的耐火砖加工企业中，生产出的成品耐火砖往往是通过工人手动进行捡砖；即工人根据推送到位的坯车上的耐火砖型号和数量将对应的木托盘放置在指定区域，并手持一小锤逐一敲击耐火砖的中心，依经验通过响声来判断耐火砖是否空皮；检测后将合格的耐火砖手动搬运至木托盘上进行码垛，如果不合格则搬运至废料放置区域内，如此往复直至坯车上所有的耐火砖全部捡砖完成。整个过程需要人工参与的环节非常多，工人劳动强度大、易抱怨，产品检测的质量容易受到人为因素的影响；另外，耐火砖生产车间内温度较高，尤其是到夏天，很多工人都难以承受高温，导致生产无法正常进行。

发明内容

本实用新型目的在于提供一种机器人视觉捡砖系统，能够实现自动化的检测及码垛耐火砖。

为实现上述目的，本实用新型可采取下述技术方案：

本实用新型所述的机器人视觉捡砖系统，包括机器人手臂，设置于坯车轨道一侧的码垛区与废料放置区之间；砖体抓取机构，连接于所述机器人手臂上并由其带动完成对成品耐火砖的定位、抓取及移动；测空皮机构，设置于所述机器人手臂旁，用于检测成品耐火砖是否空皮；及控制柜，控制所述机器人手臂、砖体抓取机构和测空皮机构工作。

所述机器人手臂为四轴机械臂。

所述砖体抓取机构由砖体抓取部和连接于所述砖体抓取部上的视觉采集部构成。

所述砖体抓取部包括连接于所述机器人手臂上的安装基板，在所述安装基板的底面上垂直固定有连接柱，所述连接柱的下端固连有与所述安装基板平行的吸头安装板，所述吸头安装板上均布有多个带真空发生器的抓取吸盘。

所述视觉采集部包括固连与所述安装基板底面上的相机固定板，所述相机固定板向外延伸出安装基板，在其延伸端固连有带测距传感器的拍摄相机和环形结构的光源安装板，所述光源安装板的中心轴线与所述抓取吸盘的轴线方向一致，所述拍摄相机拍摄端朝下布设于光源安装板的中心轴线上；在所述光源安装板的底面上适配设置有环形光源灯，在其顶面上设置有弧形结构的相机保护罩。

所述测空皮机构包括固定于所述机器人手臂运动范围内的支撑架，在所述支撑架的顶部水平设置有设置有承托板，所述承托板上开设有滑道，所述滑道内纵向穿设有支撑板，在承托板上设置有推动所述支撑板沿滑道水平滑动的水平气缸；所述支撑板上设置有一对分别位于承托板上、下两侧的水平连接板，位于承托板上方的所述水平连接板下表面上设置有垂直向下的第一导杆气缸，所述第一导杆气缸的下端设置有检测耐火砖的上测头，位于承托板下方的所述水平连接板上表面上设置有与所述第一导杆气缸同轴的第二导杆气缸，所述第二导杆气缸的上端设置有检测耐火砖的下测头。

本实用新型优点在于安装布设简便，工作效率高，运行稳定。通过在耐火砖生产线的捡砖码垛区旁设置自动化的机器人手臂，并为机器人手臂配备耐火砖专用的砖体抓取机构，从而轻松实现自动搬运及码垛耐火砖，大大减少码垛车间的工人数量及劳动强度，实现24小时不间断工作，提高码垛效率；另外，配套设置在机器人手臂旁的测空皮机构能够实现耐火砖空皮检测的机械化和自动化，大大提高耐火砖空皮检测的效率，同时能够提高检测的准确性，保证产品质量合格。

附图说明