[实用新型]机器人视觉捡砖系统

权利要求书

1.一种机器人视觉捡砖系统，其特征在于：包括

机器人手臂，设置于坯车轨道一侧的码垛区与废料放置区之间；

砖体抓取机构，连接于所述机器人手臂上并由其带动完成对成品耐火砖的定位、抓取及移动；

测空皮机构，设置于所述机器人手臂旁，用于检测成品耐火砖是否空皮；及

控制柜，控制所述机器人手臂、砖体抓取机构和测空皮机构工作。

2.根据权利要求1所述的机器人视觉捡砖系统，其特征在于：所述机器人手臂为四轴机械臂。

3.根据权利要求1或2所述的机器人视觉捡砖系统，其特征在于：所述砖体抓取机构由砖体抓取部和连接于所述砖体抓取部上的视觉采集部构成。

4.根据权利要求3所述的机器人视觉捡砖系统，其特征在于：所述砖体抓取部包括连接于所述机器人手臂上的安装基板，在所述安装基板的底面上垂直固定有连接柱，所述连接柱的下端固连有与所述安装基板平行的吸头安装板，所述吸头安装板上均布有多个带真空发生器的抓取吸盘。

5.根据权利要求4所述的机器人视觉捡砖系统，其特征在于：所述视觉采集部包括固连与所述安装基板底面上的相机固定板，所述相机固定板向外延伸出安装基板，在其延伸端固连有带测距传感器的拍摄相机和环形结构的光源安装板，所述光源安装板的中心轴线与所述抓取吸盘的轴线方向一致，所述拍摄相机拍摄端朝下布设于光源安装板的中心轴线上；在所述光源安装板的底面上适配设置有环形光源灯，在其顶面上设置有弧形结构的相机保护罩。

6.根据权利要求1或2所述的机器人视觉捡砖系统，其特征在于：所述测空皮机构包括固定于所述机器人手臂运动范围内的支撑架，在所述支撑架的顶部水平设置有设置有承托板，所述承托板上开设有滑道，所述滑道内纵向穿设有支撑板，在承托板上设置有推动所述支撑板沿滑道水平滑动的水平气缸；所述支撑板上设置有一对分别位于承托板上、下两侧的水平连接板，位于承托板上方的所述水平连接板下表面上设置有垂直向下的第一导杆气缸，所述第一导杆气缸的下端设置有检测耐火砖的上测头，位于承托板下方的所述水平连接板上表面上设置有与所述第一导杆气缸同轴的第二导杆气缸，所述第二导杆气缸的上端设置有检测耐火砖的下测头。