[实用新型]自移动机器人及其驱动装置

说明书

本实用新型实施例公开了一种自移动机器人及其驱动装置，其中，自移动机器人包括两个驱动装置，所述驱动装置可旋转的设置在所述自移动机器人的底部，每个所述驱动装置均包括轮组以及设于所述轮组外周并沿所述轮组外周转动的履带；所述轮组包括呈三角形设置第一轮体、第二轮体以及第三轮体，所述履带包括在平面行走时平行于行走表面的承载段和提供越障斜面的第一越障段，所述承载段位于所述第一轮体和所述第二轮体之间，所述第一越障段位于所述第二轮体和所述第三轮体之间。本实用新型实施例的自移动机器人及其驱动装置，可以提升自移动机器人运行的平稳性和越障能力。

技术领域

本实用新型属于人工智能技术领域，尤其涉及一种自移动机器人及其驱动装置。

背景技术

目前市面上的扫地机器人，一种为采用三点轮式作为行走驱动方式，其中两个轮子作为驱动轮，一个轮子作为转向轮，这种驱动方式三点支撑机器平稳性较差，且转向轮在行走越障过程中是阻力，不利于机器行走越障，特别是在越障时驱动力不足，难以越过障碍；另一种履带式驱动轮，使用两组履带轮，每组履带轮仅有一点着地支撑机器，还需借助转向轮辅助支撑机器，由于转向轮的存在也会造成越障过程中阻力较大，使得机器难以越过障碍物。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种自移动机器人及其驱动装置，可以提升自移动机器人运行的平稳性和越障能力。

第一方面，本实用新型实施例提供的自移动机器人，包括两个驱动装置，所述驱动装置可旋转的设置在所述自移动机器人的底部，每个所述驱动装置均包括轮组以及设于所述轮组外周并沿所述轮组外周转动的履带；

所述轮组包括呈三角形设置第一轮体、第二轮体以及第三轮体，所述履带包括在平面行走时平行于行走表面的承载段和提供越障斜面的第一越障段，所述承载段位于所述第一轮体和所述第二轮体之间，所述第一越障段位于所述第二轮体和所述第三轮体之间。

进一步地，所述三角形是以所述第二轮体为钝角顶点的第一钝角三角形设置。

进一步地，所述自移动机器人还包括驱动电机，所述驱动电机至少部分位于所述履带的上方。

进一步地，所述驱动电机位于所述第一轮体和第二轮体之间。

进一步地，所述驱动电机与所述第三轮体传动连接。

进一步地，所述驱动装置还包括轮架和旋转轴，所述轮组安装于所述轮架，所述轮架通过所述旋转轴可旋转的连接于所述自移动机器人的机体。

进一步地，当越障行走导致所述轮架旋转所述第二轮体被抬起时，所述承载段形成越障斜面。

进一步地，所述自移动机器人还设有吸口，所述旋转轴位于所述吸口的前侧和后侧之间。

进一步地，所述旋转轴与所述第二轮体共轴。

进一步地，所述自移动机器人还包括弹性元件，所述弹性元件的两端分别连接在所述轮架和所述自移动机器人的机体。

进一步地，所述轮组还包括与所述第一轮体和所述第二轮体呈第二钝角三角形设置的第四轮体，所述第一轮体为所述第二钝角三角形的钝角顶点，所述履带还包括提供越障斜面的第二越障段，所述第二越障段位于所述第一轮体和所述第四轮体之间。

第二方面，本实用新型实施例提供的自移动机器人包括两个驱动装置，所述驱动装置可旋转的设置在所述自移动机器人的底部，每个所述驱动装置均包括轮组以及设于所述轮组外周并沿所述轮组外周转动的履带；

所述轮组包括呈三角形设置第一轮体、第二轮体以及第三轮体，所述履带包括在平面行走时平行于行走表面的承载段和提供越障斜面的第一越障段，所述承载段位于所述第一轮体和所述第二轮体之间，所述第一越障段位于所述第二轮体和所述第三轮体之间，