[实用新型]基于微压力传感器的移动机器人的防撞面板系统

说明书

本实用新型提出一种高灵敏度、持久耐用等特点的，基于微压力传感器的移动机器人的防撞面板系统。包括：移动机器人、防撞面板、MCU微处理器、主控制器，所述防撞面板位于移动机器人外围，形成一个圆形，移动机器人设于防撞面板中间；所述MCU微处理器和主控制器固定在移动机器人内部线路板上，所述MCU微处理器将接收到的外部信息进行处理发送到主控制器，主控制器通过传达的信息控制移动机器人的转向或后退动作，基于微压力传感器的移动机器人的防撞面板系统还包括数个微压力传感器，其特征在于：在移动机器人外围的防撞面板四周装有16个微压力传感器，将微压力传感器传来的外部信息传送给MCU微处理器进行数据处理。

技术领域

本实用新型涉及到智能机器人技术领域，较为具体的，涉及到基于微压力传感器的移动机器人的防撞面板系统。

背景技术

移动机器人的防撞板，用来检测是否与周围障碍物发生接触，当发生接触时，通知主控制器执行转向或后退动作。

微压力传感器是工业实践中最为常用的一种传感器，我们知道晶体是各个异性的，非晶体是各个同性的，某些晶体介质，当沿着一定方向受到机械力作用发生变形时，就产生了极化效应；当机械力撤掉之后，又会重新回到不带电的状态，也就是受到压力的时候，某些晶体可能产生出电的效应，也就是所谓的极化效应，科学家就是根据这个效应研制除了微压力传感器。

目前移动机器人的防撞面板采用带有弹簧结构的机械开关，由于此机械开关工作行程很大，触发需要一段时间，导致不能及时检测到障碍物，并且在外观结构设计时，必须将防撞板和主机分离开，限制了外观的一体化和个性化设计。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出一种高灵敏度、持久耐用等特点的，基于微压力传感器的移动机器人的防撞面板系统。

本实用新型基于微压力传感器的移动机器人的防撞面板系统，包括：移动机器人、防撞面板、MCU微处理器、主控制器，所述防撞面板位于移动机器人外围，围成一个环形，移动机器人设于防撞面板中间；所述MCU微处理器和主控制器固定在移动机器人内部线路板上，所述MCU微处理器将接收到的外部信息进行处理发送到主控制器，主控制器通过传达的信息控制移动机器人的转向或后退动作，基于微压力传感器的移动机器人的防撞面板系统还包括数个微压力传感器，其特征在于：在移动机器人外围的防撞面板四周装有16个微压力传感器，微压力传感器与移动机器人中心在同一水平面上，将微压力传感器传来的外部信息传送给MCU微处理器进行数据处理。

进一步的，16个微压力传感器成环形一个个排列于防撞面板内环四周，与防撞面板紧密相连。

进一步的，微压力传感器最小可检测到1μm的变形，微压力传感器最小工作压力为100g。

进一步的，MCU微处理器上包括模数转换ADC，模数转换ADC将微压力传感器的电压信号转换成数字信号，以便处理。

进一步的，MCU微处理器，微压力传感器、ADC、定时器和串口采用5V供电，供电后，需要初始化MCU微处理器、微压力传感器、ADC、定时器、串口后移动机器人才开始运作。

进一步的，微压力传感器需要进行校正，微压力传感器需要对于每一个传感器分别采集一定数量的原始数据并取平均作为基准值；以后读取的微压力传感器数据满足一定条件时，会再次进行微压力传感器校正，以消除微压力传感器数据的漂移。

进一步的，微压力传感器输出端连接有一个定时器，为保证及时检测到障碍物，并通知主控制器，启动一个2.5ms中断的定时器，定时器计时达到2.5ms时，则产生中断，进入中断服务程序进行后续处理；如果未达到2.5ms，则继续计时。

进一步的，MCU微处理器读取数据时，需要依次读取每一个微压力传感器的原始数据。