[发明专利]机械手的控制方法、装置、拾取设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种机械手的控制方法、装置、拾取设备及计算机可读存储介质，所述方法应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述方法包括：检测目标对象是否发生缠绕；若检测到所述目标对象发生缠绕，则获取所述目标对象对应的缠绕参数；根据所述目标对象对应的缠绕参数，获取所述目标对象对应的拾取策略；根据所述拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象，以使所述目标对象的位置发生移动。通过检测目标对象是否发生缠绕，当目标对象发生缠绕时，可以根据对应的缠绕参数制定相应的拾取策略，一方面，可以解除缠绕；另一方面，可以利用机械手拾取目标对象，使得目标对象顺利离开当前位置。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术和工业检测技术领域，尤其涉及机械手的控制方法、装置、拾取设备及计算机可读存储介质。

背景技术

现有的机械手一般具有固定的结构和功能，在对目标对象进行拾取的过程中，若目标对象发生缠绕，机械手只能执行单一的拾取操作，无法解除缠绕状态，可能造成拾取失败。

发明内容

本申请的目的在于提供机械手的控制方法、装置、拾取设备及计算机可读存储介质，一方面，可以解除缠绕；另一方面，可以利用机械手拾取目标对象，使得目标对象顺利离开当前位置。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种机械手的控制方法，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述方法包括：检测目标对象是否发生缠绕；若检测到所述目标对象发生缠绕，则获取所述目标对象对应的缠绕参数；根据所述目标对象对应的缠绕参数，获取所述目标对象对应的拾取策略；根据所述拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象，以使所述目标对象的位置发生移动。该技术方案的有益效果在于，通过检测目标对象是否发生缠绕，当目标对象发生缠绕时，可以根据对应的缠绕参数制定相应的拾取策略，一方面，可以解除缠绕；另一方面，可以利用机械手拾取目标对象，使得目标对象顺利离开当前位置。

在一些可选的实施例中，所述检测目标对象是否发生缠绕，包括：获取所述目标对象的视觉检测数据，所述目标对象的视觉检测数据是视觉检测设备检测所述目标对象得到的；根据所述目标对象的视觉检测数据，检测所述目标对象是否发生缠绕。该技术方案的有益效果在于，可以利用视觉检测设备获取视觉检测数据，从而根据视觉检测数据判断目标对象是否发生缠绕。

在一些可选的实施例中，所述根据所述目标对象的视觉检测数据，检测所述目标对象是否发生缠绕，包括：获取多个样本对象的视觉检测数据和缠绕标注数据，每个样本对象的缠绕标注数据用于指示所述样本对象是否发生缠绕；根据所述多个样本对象的视觉检测数据和缠绕标注数据，利用深度学习模型进行训练，得到缠绕分类模型；将所述目标对象的视觉检测数据输入所述缠绕分类模型，检测出所述目标对象是否发生缠绕。该技术方案的有益效果在于，可以根据多个样本对象的视觉检测数据和缠绕标注数据，利用深度学习模型进行训练，得到缠绕分类模型，一方面，可以通过向缠绕分类模型输入目标对象的视觉检测模型，判断目标对象是否发生缠绕，便于采取相应的拾取策略；另一方面，缠绕分类模型可以由大量的样本数据训练而成，可以识别多种缠绕类型，适用范围广，智能化水平高。

在一些可选的实施例中，所述检测目标对象是否发生缠绕，包括：若接收到云服务器和/或用户设备发送的缠绕告警信息，则确定所述目标对象发生缠绕。该技术方案的有益效果在于，用户发现目标对象发生缠绕时，可以通过云服务器和/或用户设备发送缠绕告警信息，确定目标对象发送缠绕，从而采取对应的拾取策略。

在一些可选的实施例中，所述缠绕参数包括以下至少一种：目标对象的标识；所述目标对象所缠绕的缠绕对象的标识；所述缠绕对象的设置类型，所述设置类型用于指示所述缠绕对象是否固定设置；周围环境类型；所述目标对象与所述缠绕对象的缠绕方式。该技术方案的有益效果在于，可以通过缠绕参数获取相应的拾取策略，针对不同的目标对象、不同的缠绕物、不同的环境以及不同的缠绕方式，可以采取不同的拾取策略在解除缠绕的同时对目标对象进行拾取。