[发明专利]机械手的控制方法、装置、拾取设备及存储介质

权利要求书

1.一种机械手的控制方法，其特征在于，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述方法包括：

检测目标对象是否发生缠绕；

若检测到所述目标对象发生缠绕，则获取所述目标对象对应的缠绕参数；

根据所述目标对象对应的缠绕参数，获取所述目标对象对应的拾取策略；

根据所述拾取策略，控制所述机械手拾取所述目标对象，以使所述目标对象的位置发生移动；

其中，所述缠绕参数包括所述目标对象所缠绕的缠绕对象的设置类型，所述机械手设置有固定组件和拾取组件；

所述根据所述目标对象对应的缠绕参数，获取所述目标对象对应的拾取策略，包括：

若所述设置类型是非固定设置，缠绕对象会随着目标对象的运动而运动，则确定所述目标对象对应的拾取策略是：先使用所述固定组件固定所述缠绕对象，再使用所述拾取组件拾取所述目标对象；

若所述设置类型是固定设置，缠绕对象不会随着目标对象的运动而运动，则确定所述目标对象对应的拾取策略是：使用所述拾取组件拾取所述目标对象；

所述检测目标对象是否发生缠绕，包括：

获取所述目标对象的视觉检测数据，所述目标对象的视觉检测数据是视觉检测设备检测所述目标对象得到的；

根据所述目标对象的视觉检测数据，检测所述目标对象是否发生缠绕；

所述根据所述目标对象的视觉检测数据，检测所述目标对象是否发生缠绕，包括：

获取多个样本对象的视觉检测数据和缠绕标注数据，每个样本对象的缠绕标注数据用于指示所述样本对象是否发生缠绕；

根据所述多个样本对象的视觉检测数据和缠绕标注数据，利用深度学习模型进行训练，得到缠绕分类模型；

将所述目标对象的视觉检测数据输入所述缠绕分类模型，检测出所述目标对象是否发生缠绕。

2.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述检测目标对象是否发生缠绕，包括：

若接收到云服务器和/或用户设备发送的缠绕告警信息，则确定所述目标对象发生缠绕。

3.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述缠绕参数包括以下至少一种：

目标对象的标识；

所述目标对象所缠绕的缠绕对象的标识；

所述缠绕对象的设置类型，所述设置类型用于指示所述缠绕对象是否固定设置；

周围环境类型；

所述目标对象与所述缠绕对象的缠绕方式。

4.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标对象的质量；

所述根据所述目标对象对应的缠绕参数，获取所述目标对象对应的拾取策略，包括：

根据所述目标对象的质量和对应的缠绕参数，获取所述目标对象对应的拾取策略。

5.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述拾取策略包括以下至少一种：拾取组件的类型、拾取组件的数量、拾取操作步骤、拾取力、拾取压强、气缸参数和电机参数。