[发明专利]变道轨迹规划方法、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种变道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取本车的预判行车轨迹；基于通过车联网平台和车载设备采集的数据确定在本车第一预设距离范围内的障碍物信息；

根据所述本车的预判行车轨迹和所述障碍物信息生成所述本车的变道轨迹。

2.根据权利要求1所述的变道轨迹规划方法，其中，获取本车的预判行车轨迹，包括以下步骤：

获取所述本车的行车数据，行车数据包括时速、方向盘的转角；

根据所述本车的行车数据确定所述本车的预判行车轨迹。

3.根据权利要求1所述的变道轨迹规划方法，其中，所述基于通过车联网平台和车载设备采集的数据确定在本车第一预设距离范围内的障碍物信息，包括以下步骤：

根据通过所述车联网平台和所述车载设备采集的数据确定在本车第一预设距离范围内的障碍物的种类，所述障碍物的种类包括车辆、行人及静态障碍物至少之一；

根据所述障碍物的种类确定所述障碍物的位置信息，所述障碍物的位置信息包括车辆的预判行车轨迹、行人的预判运动轨迹及静态障碍物的位置至少之一。

4.根据权利要求3所述的变道轨迹规划方法，其中，所述根据所述障碍物的种类确定所述障碍物的位置信息，包括以下步骤至少之一：

所述障碍物的种类为车辆时，根据所述车联网平台采集的数据获取所述车辆的行车数据，根据所述车辆的行车数据确定所述车辆的预判行车轨迹；或，

所述障碍物的种类为行人时，根据所述车载设备采集的数据确定所述行人的预判运动轨迹；或，

所述障碍物的种类为静态障碍物时，根据所述车载设备采集的数据确定所述静态障碍物的位置。

5.根据权利要求1所述的变道轨迹规划方法，其中，根据所述本车的预判行车轨迹和所述障碍物信息生成所述本车的变道轨迹，包括以下步骤：

根据所述本车的预判行车轨迹确定目标车道；

确定所述本车与所述目标车道的多个障碍物之间的相对距离；

根据所述相对距离确定所述本车与所述多个障碍物的位置关系；

根据所述位置关系生成所述本车的变道轨迹。

6.根据权利要求5所述的变道轨迹规划方法，其中，所述根据所述位置关系生成所述本车的变道轨迹，包括以下步骤：

根据所述位置关系确定至少一个所述本车进行变道的目标位置；

根据所述目标位置确定变道时间点和变道行驶路径；

输出所述变道时间点和所述变道行驶路径的提示信息。

7.根据权利要求6所述的变道轨迹规划方法，其中，所述根据所述位置关系确定至少一个所述本车进行变道的目标位置，包括以下步骤：

根据所述位置关系确定至少一个所述本车进行变道的预判位置；

根据所述预判位置计算所述本车变道时与所述目标车道的障碍物之间的距离；

若所述距离大于或等于安全变道距离，则确定对应的预判位置为所述目标位置。

8.根据权利要求1所述的变道轨迹规划方法，其中，所述根据所述本车的预判行车轨迹和所述障碍物信息生成所述本车的变道轨迹之后，还包括：

发送所述变道轨迹至第二预设距离范围内的车辆。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理单元；

至少一个存储器，所述至少一个存储器被耦合到所述至少一个处理单元并且存储用于由所述至少一个处理单元执行的指令，所述指令当由所述至少一个处理单元执行时，使得所述设备执行根据权利要求1至8任一项所述的变道轨迹规划方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的变道轨迹规划方法。