[发明专利]一种纠偏机械手及其控制方法

说明书

本发明提供一种纠偏机械手及其控制方法。机械手包括：主架板，纠偏部；纠偏部在电驱动下，带动吸盘板沿所述滑轨相对于所述主架板的水平板一起滑动；与吸盘板连接的凸轮轴，凸轮轴转动以驱动所述吸盘板以所述转轴旋转中心相对于所述主架板的水平板偏转一角度。基于本发明提供的纠偏机械手，纠偏在一个平面内通过旋转和平移动作就可以完成，可以极大地提高了纠偏的灵活性。同时，还可以极大地缩小了系统的体积。

技术领域

本发明涉及工业自动化控制技术领域，具体涉及一种锂电池自动化加工流水线中的纠偏机械手及其控制方法。

背景技术

锂电池由于其优良储能性能被广泛地用于以手机、电动汽车、无人机等代表的工业品和消费品。锂电池的结构中，隔膜是关键的内层组件之一，隔膜的主要作用是使电池的正、负极分隔开来，防止两极接触而短路，此外还具有能使电解质离子通过的功能。隔膜材质是不导电的，其物理化学性质对电池的性能有很大的影响。电池的种类不同，采用的隔膜也不同。对于锂电池系列，由于电解液为有机溶剂体系，因而需要有耐有机溶剂的隔膜材料，一般采用高强度薄膜化的聚烯烃多孔膜。隔膜的性能决定了电池的界面结构、内阻等，直接影响电池的容量、循环以及安全性能等特性，性能优异的隔膜对提高电池的综合性能具有重要的作用。

在申请号为CN201820361810.3的实用新型专利申请中，提出了一种对锂电池和隔膜加工的自动化流水线雏形，其中的叠片台流转线，包括多个叠片台，当所述叠片台流转线旋转时，多个叠片台在叠片台流转线上沿着固定方向循环转动；旋转机械手设置在所述叠片台流转线上,通过旋转操作依次向叠片台上放置底层隔膜、第一极片、中层隔膜、第二极片。

上述专利中的锂电池加工的流水线可以满足对锂电池极片加工的一般要求，但是在锂电池自动化加工过程中如何设计产线，以使产线适应不同的加工要求，提高锂电池中电芯和隔膜的加工良率，降低成本，以更加高效、安全的生产仍然是产业界需要研究的课题。

发明内容

基于对上述技术问题的研究，本发明提出一种纠偏机械手，包括：主架板，所述主架板具有相互垂直的第一面(底板)和第二面(竖直面)；通过滑轨可以滑动地设置于所述底架板的纠偏部，所述纠偏部通过转轴与吸盘板连接；所述纠偏部在电驱动下，带动所述与吸盘板沿所述滑轨相对于所述第一面一起滑动；与所述吸盘板连接的凸轮轴，所述凸轮轴转动以驱动所述吸盘板以所述转轴旋转中心相对于所述底架板偏转一角度。

本发明的另一方面，提供一种纠偏机械手的控制方法，包括如下步骤：吸取步骤，控制吸盘板吸取极片；姿态采集步骤，控制拍摄装置采集所述极片的姿态；纠偏步骤，根据所述姿态采集步骤获得的极片的姿态，控制θ轴伺服电机和Y轴电缸将吸盘板平动和/或转动至标准姿态；平移步骤，控制X轴直线电机,使吸盘板沿滑轨平移至预定位置；放置步骤，控制Z轴伺服电机放置所述极片。

本实施例具有如下有益效果：

第一方面，纠偏在一个平面内通过旋转和平移动作就可以完成，就可以完成，极大地提高了纠偏的灵活性。

第二方面，只需要通过调整θ轴伺服电机和Y轴电缸两个自由度参数就可以调整极片的姿态极大地缩小了系统的体积；可以支持多个机械手同时叠片。

第三方面，X轴驱动可以控制极片的叠片间距，自由控制叠片放置的位置和极片的间隔。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的锂电池加工流水产线示意图；

图2为本发明实施例提供的锂电池加工流水产线结构示图；

图3为本发明实施例提供的锂电池加工流水产线结构正视图；