[发明专利]一种纠偏机械手及其控制方法

权利要求书

1.一种纠偏机械手，包括：

主架板(1111)，所述主架板包括相互垂直的水平板(11111)和竖直板(11112)；

通过滑轨可以滑动地设置于所述水平板(11111)的纠偏部(1112)，所述纠偏部(1112)通过转轴(11121)与吸盘板(1108)连接；所述纠偏部(1112)在电驱动下，带动所述吸盘板(1108)沿所述滑轨相对于所述水平板(11111)一起滑动；

与所述吸盘板(1108)连接的凸轮轴(1106)，所述凸轮轴(1106)转动以驱动所述吸盘板(1108)以所述转轴(11121)旋转中心相对于所述水平板(11111)偏转一角度。

2.根据权利要求1所述的纠偏机械手，其特征在于，图像获取装置，用于获得所述吸盘板(1108)所吸取的极片的投影姿态。

3.根据权利要求2所述的纠偏机械手，其特征在于，控制装置，用于根据所述极片的投影姿态和极片的标准姿态，计算从所述投影姿态到所述标准姿态，所述纠偏部(1112)需要转动和/或直线运动的距离。

4.根据权利要求2所述的纠偏机械手，其特征在于，所述纠偏机械手还包括，θ轴伺服电机(1105)，所述θ轴伺服电机(1105)驱动凸轮轴(1106)转动以驱动所述吸盘板(1108)以所述转轴(11121)旋转中心相对于所述水平板(11111)偏转一角度θ。

5.根据权利要求4所述的纠偏机械手，其特征在于，所述凸轮轴(1106)转动带动所述吸盘板(1108)相对于所述水平板产生一段偏移δx,所述偏移δx满足：

0mm≤δx≤15mm；

所述角度θ满足：

-2°≤θ≤2°

θ角为0°时表示所述吸盘板(1108)未发生偏转；

θ角为正时表示所述凸轮轴(1106)驱动所述吸盘板(1108)向所述水平板(11111)的一侧偏转；

θ角为负时表示所述凸轮轴(1106)驱动所述吸盘板(1108)向所述水平板(11111)的另一侧偏转。

6.根据权利要求1所述的纠偏机械手，其特征在于，所述纠偏部(1112)包括一个Y轴电缸(1107)，用于驱动所述纠偏部(1112)带动所述吸盘板(1108)沿所述滑轨相对于所述水平板(11111)一起滑动。

7.根据权利要求1所述的纠偏机械手，其特征在于，所述纠偏机械手还包括：Z轴伺服电机(1101)，用于驱动所述主架板(1111)相对于所述背板沿竖直方向滑动。

8.根据权利要求1所述的纠偏机械手，其特征在于，滚珠丝杠(1104)设置于所述竖直板(11112)与背板之间，用于将所述Z轴伺服电机提供的旋转力矩转换为直线驱动力以带动所述竖直板(11112)与沿所述背板上的导轨滑块在竖直方向上滑动。

9.根据权利要求8所述的纠偏机械手，还包括X轴直线电机(1102),用于控制所述纠偏机械手沿水平滑轨(1103)滑动。

10.一种纠偏机械手的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

吸取步骤，控制吸盘板(1108)吸取极片；

姿态采集步骤，控制拍摄装置采集所述极片的姿态；

纠偏步骤，根据所述姿态采集步骤获得的极片的姿态，控制θ轴伺服电机(1105)和Y轴电缸(1107)将吸盘板(1108)平动和/或转动至标准姿态；

平移步骤，控制X轴直线电机(1102),使吸盘板(1108)沿滑轨平移至预定位置；

放置步骤，控制Z轴伺服电机(1101)升降所述机械手放置所述极片。