[发明专利]环视系统的标定评价方法及装置、存储介质、终端

权利要求书

1.一种环视系统的标定评价方法，其特征在于，包括：

获取待标定的摄像头采集的标定板的原始图像，其中，所述环视系统包括多个摄像头；

采用所述摄像头的内参矩阵及畸变参数对所述原始图像进行畸变校正，得到校正后的图像；

从所述原始图像上选取若干个标定点，根据所述若干个标定点在所述原始图像上的位置以及在预设的参照图像上的位置，计算投影矩阵；

根据所述投影矩阵，得到所述校正后的图像投影在世界坐标系下的投影图像，并将每个摄像头对应的投影图像进行拼接，得到拼接后的实际环视图像；

在所述原始图像上选取评价点，计算所述评价点在所述实际环视图像上的实际位置，并获取所述评价点在预设的参照环视图像上的参照位置；

根据所述评价点的实际位置与所述参照位置，进行标定评价；

其中，所述根据所述评价点的实际位置与所述参照位置，进行标定评价，包括：

计算所述评价点的实际位置以及所述参照位置之间的相对距离；

根据所述相对距离与预设距离范围之间的关系，进行标定评价；

其中，当所述相对距离处于所述预设距离范围时，评价标定合格；

当所述相对距离不处于所述预设距离范围时，评价标定不合格；

或者，所述根据所述评价点的实际位置与所述参照位置，进行标定评价，包括：

判断所述评价点的实际位置是否处于以所述参照位置为中心的预设区域范围内；

若所述评价点的实际位置处于所述预设区域范围内，则评价标定合格；

或者，若所述评价点的实际位置不处于所述预设区域范围内，则评价标定不合格。

2.如权利要求1所述的环视系统的标定评价方法，其特征在于，所述根据所述相对距离及预设距离范围之间的关系，进行标定评价，包括：

当所述评价点的数目为多个时，计算多个相对距离的平均值；

判断所述平均值是否处于所述预设距离范围；

当所述平均值处于所述预设距离范围时，评价标定合格；

或者，当所述平均值不处于所述预设距离范围时，评价标定不合格。

3.如权利要求2所述的环视系统的标定评价方法，其特征在于，还包括：

选取所述多个相对距离中的最大值；

判断所述最大值是否处于所述预设距离范围；

当所述最大值处于所述预设距离范围时，则评价标定合格；

或者，当所述最大值不处于所述预设距离范围时，则评价标定不合格。

4.如权利要求1所述的环视系统的标定评价方法，其特征在于，还包括：

在完成标定评价之后，输出标定评价结果，其中，标定评价结果包括评价标定合格和评价标定不合格中的任一种。

5.如权利要求1所述的环视系统的标定评价方法，其特征在于，所述若干个标定点不全在一条直线上。