[发明专利]一种利用图片实现移动轨迹估算的方法及相关装置

说明书

本申请是关于一种利用图片实现移动轨迹估算的方法及相关装置。该方法包括：获取车辆在行驶过程中连续采集的第一帧图片和第二帧图片；将第一帧图片和第二帧图片输入预设数据模型进行预测，获得第一帧图片与第二帧图片之间的旋转矩阵和平移矩阵；获取拍摄第一帧图片时的位置坐标；根据拍摄第一帧图片时的位置坐标以及第一帧图片与第二帧图片之间的旋转矩阵和平移矩阵，确定拍摄第二帧图片时的位置坐标；根据拍摄第一帧图片时的位置坐标和拍摄第二帧图片时的位置坐标，得到车辆在拍摄第一帧图片至第二帧图片时的移动轨迹。本申请提供的方案，能够提升车辆移动轨迹估计的准确率。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种利用图片实现移动轨迹估算的方法及相关装置。

背景技术

定位系统例如GPS具有性能好、精度高、应用广的特点。但在某些场景下，例如桥下，涵洞，隧道，密集楼宇之间等定位信号不好的位置，相关技术的定位系统的定位偏差很大，甚至无法提供定位结果。

包含加速度计和陀螺仪的惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称IMU）由于可以测量物体在惯性空间中的角速度和加速度，而被引入到定位应用中来。然而，IMU中的加速度计和陀螺仪受各种因素影响，使用一段时间后，其性能会发生变化，使得测量得到的数据会有所偏差，从而达不到预期的定位需求，继而无法得到准确的移动轨迹。因此，寻求一种准确度较高的轨迹估计方法很有必要。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种利用图片实现移动轨迹估算的方法及相关装置，能够提升车辆移动轨迹估计的准确率。

本申请第一方面提供一种利用图片实现移动轨迹估算的方法，包括：

获取车辆在行驶过程中连续采集的第一帧图片和第二帧图片；

将所述第一帧图片和所述第二帧图片输入预设数据模型进行预测，获得所述第一帧图片与所述第二帧图片之间的旋转矩阵和平移矩阵，其中，所述预设数据模型为使用多组数据通过机器学习训练得出的，所述多组数据中的每组数据均包括：两帧相邻的图片和所述两帧相邻的图片的特征信息；

获取拍摄所述第一帧图片时的位置坐标；

根据拍摄所述第一帧图片时的位置坐标以及所述第一帧图片与所述第二帧图片之间的旋转矩阵和平移矩阵，确定拍摄所述第二帧图片时的位置坐标；

根据拍摄所述第一帧图片时的位置坐标和拍摄所述第二帧图片时的位置坐标，得到所述车辆在拍摄所述第一帧图片至所述第二帧图片时的移动轨迹。

优选的，所述获取车辆在行驶过程中连续采集的第一帧图片和第二帧图片之后，所述方法还包括：

将所述第一帧图片和所述第二帧图片进行截图处理，得到截取后的所述第一帧图片和所述第二帧图片，其中，截取后的所述第一帧图片和所述第二帧图片的尺寸大小相同；

其中，所述将所述第一帧图片和所述第二帧图片输入预设数据模型进行预测，获得所述第一帧图片与所述第二帧图片之间的旋转矩阵和平移矩阵，包括：

将截取后的所述第一帧图片和所述第二帧图片输入预设数据模型进行预测，获得所述第一帧图片与所述第二帧图片之间的旋转矩阵和平移矩阵。

优选的，所述方法还包括：

获取车辆行驶过程中连续采集的多帧样本图片；

将所述多帧样本图片进行截图处理，得到截取后的所述多帧样本图片，其中，截取后的每一帧样本图片的尺寸大小均相同；

利用截取后的所述多帧样本图片构建样本图片集；

确定滑动窗口大小，所述滑动窗口内包含所述样本图片集中采集时间相邻的两帧样本图片；