[发明专利]机械手臂状态切换平台及方法

说明书

本发明涉及一种机械手臂状态切换平台及方法，所述平台包括：复合飞行机构，包括无人飞行器、负载结构、永磁无刷电机、机械手臂和航拍结构，所述负载结构紧贴所述无人飞行器的外壳的底部安置，所述机械手臂用于在默认状态下托起所述负载结构，所述永磁无刷电机与所述机械手臂连接，用于为所述机械手臂提供助力，所述航拍结构用于对所述无人飞行器的周围环境执行全景图像采集，以获得对应的全景环境图像，所述负载结构用于负载单人降落伞。本发明的机械手臂状态切换平台及方法安全可靠、运行稳定。由于能够采用跟踪拍摄的无人飞行器在翼装飞行员出现紧急情况时进行备用单人降落伞的自动推送，从而进一步降低翼装飞行事故发生的概率。

技术领域

本发明涉及机械控制领域，尤其涉及一种机械手臂状态切换平台及方法。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。常见的六自由度机械手臂，他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。

水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。

现有技术中，翼装飞行处于极限项目危险性较高，一方面是因为处于高空高速的环境，另一方面是因为翼装飞行员都是单人飞行状态，即使存在跟拍摄像人员或者跟拍摄像机构，这些跟拍摄像人员或者跟拍摄像机构也仅仅起到跟拍作用，无法在翼装飞行员发生紧急情况时执行相应的高空救援操作。

发明内容

为了解决现有技术中的技术问题，本发明提供了一种机械手臂状态切换平台，能够采用跟踪拍摄的无人飞行器在翼装飞行员出现紧急情况时进行备用单人降落伞的自动推送，从而进一步降低翼装飞行事故发生的概率。

为此，本发明至少需要具备以下几处关键的发明点：

(1)在接收到翼装飞行人员发送的无线求救信号且无人飞行器到翼装飞行人员的距离小于等于预设距离阈值时，控制所述机械手臂从默认状态进入推送状态以将备用的单人降落伞推送给翼装飞行人员；

(2)采用针对性的现场监测机制，对无人飞行器到翼装飞行人员的距离执行现场数据采集。

根据本发明的一方面，提供了一种机械手臂状态切换平台，所述平台包括：

复合飞行机构，包括无人飞行器、负载结构、永磁无刷电机、机械手臂和航拍结构，所述负载结构紧贴所述无人飞行器的外壳的底部安置，所述机械手臂用于在默认状态下托起所述负载结构，所述永磁无刷电机与所述机械手臂连接，用于为所述机械手臂提供助力，所述航拍结构平行与所述负载结构安装在所述无人飞行器的外壳的底部，用于对所述无人飞行器的周围环境执行全景图像采集，以获得对应的全景环境图像，所述负载结构用于负载单人降落伞；

最大值滤波设备，设置在所述无人飞行器的仪表盒内，与所述航拍结构连接，用于对接收到的全景环境图像执行最大值滤波处理，以获得并输出相应的最大值滤波图像；

方向锐化设备，与所述最大值滤波设备连接，用于对接收到的最大值滤波图像依次执行水平方向锐化处理和垂直方向锐化处理，以获得并输出相应的方向锐化图像；

现场处理设备，与所述方向锐化设备连接，用于对接收到的方向锐化图像执行直方图均衡处理，以获得并输出相应的均衡处理图像；