[发明专利]一种巡检机器人用障碍报警系统

说明书

本发明公开了一种巡检机器人用障碍报警系统，包括影像采集模块、激光收发模块、光照度采集模块、数据接收模块、数据处理模块、总控模块、指令发送模块与机器人控制模块；所述影像采集模块安装在巡检机器人上，其用于采集巡检机器人行驶方向的影像信息，所述光照度采集模块用于采集巡检机器人运行过程中的光照度信息，所述激光收发模块用于发射测距激光并记录下激光信息，所述激光信息包括激光发射时间和激光接收时间；所述数据接收模块用于接收影像信息、光照度信息与激光信息。本发明能够更好进行障碍报警，满足了用户的使用需求，让该系统更加值得推广使用。

技术领域

本发明涉及巡检机器人领域，具体涉及一种巡检机器人用障碍报警系统。

背景技术

巡线机器人：巡线机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—GPS——GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台;具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能，巡检机器人在使用过程中需要使用到障碍报警系统来控制机器人进行避障作业。

现有的避障报警系统，其进行避障警报的效果不够好，不能满足用户使用需求，同时功能较为单一，给避障报警系统的使用带来了一定的影响，因此，提出一种巡检机器人用障碍报警系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：如何解决现有的避障报警系统，其进行避障警报的效果不够好，不能满足用户使用需求，同时功能较为单一，给避障报警系统的使用带来了一定的影响的问题，提供了一种巡检机器人用障碍报警系统。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的，本发明包括影像采集模块、激光收发模块、光照度采集模块、数据接收模块、数据处理模块、总控模块、指令发送模块与机器人控制模块；

所述影像采集模块安装在巡检机器人上，其用于采集巡检机器人行驶方向的影像信息，所述光照度采集模块用于采集巡检机器人运行过程中的光照度信息，所述激光收发模块用于发射测距激光并记录下激光信息，所述激光信息包括激光发射时间和激光接收时间；

所述数据接收模块用于接收影像信息、光照度信息与激光信息，所述数据接收模块将接收到的影像信息、光照度信息与激光信息发送到数据处理模块进行处理；

所述数据接收模块对视频影像进行处理的具体过程如下：

步骤一：提取出影像信息，对视频影像中的视频内容进行处理，提取出视频内障碍物；

步骤二：提取出视频影像的总体平面面积信息将其标记为P_总，视频影像中的障碍物的平面面积信息将其标记为P_障；

步骤三：通过公式P_障/P_总=P_比，得到障碍物占比P_比，当障碍物占比P_比大于预设值时激光收发模块即开始运行；

所述数据处理模块用于将影像信息与激光信息处理避障警报信息，将光照度信息转化为补光信息；

所述数据处理模块处理激光信息的具体处理过程如下：

步骤一：提取出激光信息中的激光发射时间信息，将其标记为T1；

步骤二：提取出接收到反射激光的时间信息，将其标记为T2；

步骤三：通过公式计算出接收到反射激光的时间信息T2与激光发射时间信息T1之间的差值得到时间差T_差；