[发明专利]一种巡检机器人用障碍报警系统

权利要求书

1.一种巡检机器人用障碍报警系统，其特征在于，包括影像采集模块、激光收发模块、光照度采集模块、数据接收模块、数据处理模块、总控模块、指令发送模块与机器人控制模块；

所述影像采集模块安装在巡检机器人上，其用于采集巡检机器人行驶方向的影像信息，所述光照度采集模块用于采集巡检机器人运行过程中的光照度信息，所述激光收发模块用于发射测距激光并记录下激光信息，所述激光信息包括激光发射时间和激光接收时间；

所述数据接收模块用于接收影像信息、光照度信息与激光信息，所述数据接收模块将接收到的影像信息、光照度信息与激光信息发送到数据处理模块进行处理；

所述数据接收模块对视频影像进行处理的具体过程如下：

步骤一：提取出影像信息，对视频影像中的视频内容进行处理，提取出视频内障碍物；

步骤二：提取出视频影像的总体平面面积信息将其标记为P_总，视频影像中的障碍物的平面面积信息将其标记为P_障；

步骤三：通过公式P_障/P_总=P_比，得到障碍物占比P_比，当障碍物占比P_比大于预设值时激光收发模块即开始运行；

所述数据处理模块用于将影像信息与激光信息处理避障警报信息，将光照度信息转化为补光信息；

所述数据处理模块处理激光信息的具体处理过程如下：

步骤一：提取出激光信息中的激光发射时间信息，将其标记为T1；

步骤二：提取出接收到反射激光的时间信息，将其标记为T2；

步骤三：通过公式计算出接收到反射激光的时间信息T2与激光发射时间信息T1之间的差值得到时间差T_差；

步骤四：提取出激光发射速度信息，将其标记为Wq，通过公式Wq*T_差=Wtq，得到障碍物距离Wtq；

所述避障警报信息与补光信息被发送到总控模块，所述总控模块将避障警报信息与补光信息转化为避障警报指令与补光指令；

所述避障警报指令与补光指令被总控模块发送到指令发送模块，所述指令发送模块将避障警报指令与补光指令发送到机器人控制模块。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人用障碍报警系统，其特征在于：提取出障碍物距离Wtq与障碍物占比P_比，当障碍物占比P_比大于预设值，且障碍物距离Wtq大于预设值时即生成避障警报信息；

所述避障警报信息被转化为避障警报指令发送到机器人控制模块，所述机器人控制模块接收到避障警报指令后即控制机器人进行避障作业。

3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人用障碍报警系统，其特征在于：所述数据处理模块将光照度信息转化为补光信息的具体处理过程如下：

步骤一：连续采集x次光照度信息，将其标记为Gx，x≥3；

步骤二：通过公式G1+G2+……+Gx=G_和，得到光照度之和G_和；

步骤三：再通过公式G_和/x=G_均，得到光照度均值G_均；

步骤四：当光照度均值G_均小于预设值时即生成补光信息；

所述补光信息被总控模块转化为补光指令，所述补光指令被发送到机器人控制模块，所述机器人控制模块控制机器人上安装的补光灯运行进行补光作业。