[发明专利]无人驾驶汽车的智能避障系统

说明书

本发明公开了一种无人驾驶汽车的智能避障系统，通过摄像头实时获取车辆前方的路面图像，并基于图像识别技术从图像中识别出前方障碍物，然后通过测距装置获取前方障碍物的距离、通过速度传感器测量车辆当前行驶速度，并同时基于车辆当前行驶速度和障碍物距离来控制车速和转向角度，以躲避前方障碍物，实现了智能化避障作业，提高了无人驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别地，涉及一种无人驾驶车辆的智能避障系统。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车，目前，很多汽车厂商都已经推出了无人驾驶车辆。无人驾驶汽车在行驶过程中会遇到很多突发情况，经常会遇到行驶前方路面出现障碍物的情况，如何有效地规避前方障碍物成为无人驾驶汽车亟待解决的关键问题。

发明内容

本发明提供了一种无人驾驶车辆的智能避障系统，可以实现智能化地躲避前方障碍物，提高了无人驾驶的安全性。

根据本发明的一个方面，提供一种无人驾驶汽车的智能避障系统，包括

摄像头，用于实时拍摄车辆行驶前方的路面图像；

测距装置，用于测量前方障碍物距离；

速度传感器，用于测量车辆当前行驶速度；

处理器，用于从摄像头拍摄的图像中识别出前方障碍物，还用于基于当前行驶速度和前方障碍物距离控制车速和车辆转向以避开前方障碍物。

进一步地，所述处理器包括预测模块和控制模块，所述预测模块用于基于训练好的卷积神经网络根据输入的当前行驶速度和前方障碍物距离自动输出目标车速和目标转向角度，所述控制模块用于控制车辆减速至目标车速、控制方向盘转动目标转向角度。

进一步地，所述处理器还包括安全性评估模块，用于对目标转向角度进行安全性评估，若目标转向角度超过车辆当前行驶速度所允许的最大转向角度，则所述控制模块控制车辆紧急制动，或目标转向角度未超过车辆当前速度所允许的最大转向角度，则所述控制模块控制方向盘按照该目标转向角度进行转向。

进一步地，所述处理器还包括尺寸识别模块，用于从图像中识别出前方障碍物的尺寸大小，并将障碍物的尺寸大小与预设的安全阈值进行比对，若障碍物的尺寸小于安全阈值，则不采取任何措施。

进一步地，所述安全阈值根据车辆的底盘尺寸来设定。

进一步地，所述处理器还包括碰撞提示模块，用于在所述预测模块判定无法躲避前方障碍物时向车内人员发送碰撞警告提示。

进一步地，所述处理器还包括紧急救援模块，用于获取车辆的当前位置信息，并向救援平台发送救援消息。

进一步地，所述测距装置采用激光测距装置或者雷达测距装置。

本发明具有以下效果：

本发明的无人驾驶汽车的智能避障系统，通过摄像头实时获取车辆前方的路面图像，并基于图像识别技术从图像中识别出前方障碍物，然后通过测距装置获取前方障碍物的距离、通过速度传感器测量车辆当前行驶速度，并同时基于车辆当前行驶速度和障碍物距离来控制车速和转向角度，以躲避前方障碍物，实现了智能化避障作业，提高了无人驾驶的安全性。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例的医疗监测方法的流程示意图。