[发明专利]驾驶支援装置

说明书

支援向箭头式信号机行驶的车辆的驾驶的驾驶支援装置，在基于能够点亮箭头信号的信号机的识别结果的驾驶支援中，能够使支援时机提前并减轻给乘员带来心烦，具备：识别部，基于检测车辆外部环境的信息的外部传感器的检测结果，识别箭头式信号机的点亮和行进许可方向；比较部，比较由识别部识别出的行进许可方向和车辆的预定行进方向；支援部，基于比较部的比较结果进行驾驶支援；判定部，基于外部传感器的检测结果判定车辆的周边车辆行驶状态；推定部，基于判定部的判定结果推定箭头式信号机的行进许可方向，比较部在由识别部识别出箭头式信号机的点亮、且没有识别出行进许可方向的情况下，比较由推定部推定出的行进许可方向和车辆的预定行进方向。

技术领域

本公开涉及驾驶支援装置。

背景技术

专利文献1公开了一种基于能够点亮箭头信号的信号机的识别结果进行驾驶支援的装置。该装置将箭头信号的方向与车辆的行进方向进行对比，在两者的方向不一致的情况下实施驾驶支援。驾驶支援是提醒注意控制。该装置在尽管进行了提醒注意但是继续向交叉点的进入的情况下，进行减速控制。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2019－016000号公报

发明内容

发明要解决的问题

另外，在从远方识别箭头信号的情况下，有时即使能够识别出箭头信号的点亮也无法识别箭头信号的形状(指示的方向)。因此，专利文献1记载的装置中，从能够识别箭头信号的点亮的位置起进一步靠近信号机的位置识别箭头信号的方向，开始驾驶支援。因此，识别出箭头信号的点亮的乘员有可能感到支援时机(timing)的延迟。

为了解决这样的问题，可以考虑基于箭头信号的点亮执行驾驶支援。然而，驾驶支援装置会在箭头信号的方向不确定的状态下开始驾驶支援。因此，基于箭头信号的点亮的驾驶支援有时作为结果而成为不需要的支援。在这样的不需要的支援频繁发生的情况下，乘员有可能会感到心烦。

本公开提供一种驾驶支援装置，在基于能够点亮箭头信号的信号机的识别结果的驾驶支援中，能够将支援时机提前并能够减轻给乘员带来的心烦。

用于解决问题的手段

本公开的一个方面是驾驶支援装置，对朝向能够点亮表示行进许可方向的箭头信号的信号机行驶的车辆的驾驶进行支援。驾驶支援装置具备：识别部、比较部、支援部、判定部以及推定部。识别部基于检测车辆的外部环境的信息的外部传感器的检测结果，识别箭头式信号机的点亮和行进许可方向。比较部对由识别部识别出的行进许可方向和车辆的预定行进方向进行比较。支援部基于比较部的比较结果进行驾驶支援。判定部基于外部传感器的检测结果判定车辆的周边车辆的行驶状态。推定部基于判定部的判定结果推定箭头式信号机的行进许可方向。比较部在由识别部识别出箭头式信号机的点亮、且没有识别出行进许可方向的情况下，对由推定部推定出的行进许可方向和车辆的预定行进方向进行比较。

在该驾驶支援装置中，箭头信号的点亮以及行进许可方向由识别部识别。行进许可方向和车辆的预定行进方向由比较部进行比较。基于比较结果由支援部进行驾驶支援。然而，识别部有时虽然能够识别箭头信号的点亮，但是无法识别箭头信号的行进许可方向。因此，在识别出箭头信号的点亮、且没有识别出行进许可方向的情况下，由比较部比较由推定部推定出的行进许可方向和车辆的预定行进方向。基于外部传感器的检测结果由判定部判定车辆的周边车辆的行驶状态。基于判定部的判定结果由推定部推定箭头式信号机的行进许可方向。这样，驾驶支援装置即使在行进许可方向没有被识别的情况下，也能够基于周边车辆的行驶状态预测箭头信号的行进许可方向，使用所预测出的结果执行驾驶支援。因此，就驾驶支援装置而言，与从识别出箭头信号的行进许可方向的时机起进行支援的情况相比，能够使支援时机(timing)提前。进而，就驾驶支援装置而言，与不考虑箭头信号的行进许可方向而实施支援的情况相比，能够减少实施的支援作为结果而成为不需要的支援这一情况。由此，能够减轻驾驶支援装置给乘员带来的心烦。